公开(公告)号：CN102218578A

公开(公告)日：2011-10-19

申请号：CN201110138103.0

申请日：2011-05-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 孟正大 ,  程学刚 ,  桂文斌 ,  周源 ,  王成

IPC: B23K9/04

Abstract: 本发明涉及的是一种基于径向偏置的机器人堆焊复杂外形工件的轨迹规划方法，该方法基于工件CAD模型自动规划机器人焊接路径，采用以工件截面一侧的轮廓线为偏置线，向截面另一侧轮廓线逐次进行径向偏移，自动生成该截面焊接轨迹线，以保证工件外形精度与轨迹线问的间距，消除环的自交与直线段消失等问题。对于曲率变化过大的偏置线，根据曲率特征进行分段偏置以适应复杂轮廓；根据焊接工艺要求以及工件模型的外形特征，设计修复算法，对偏移后的轨迹线进行调整以修复盲区，减少补焊和打磨所需的工作量。本方法适用于利用弧焊机器人堆焊具有不同外形包括复杂外形工件的场合，可大大缩短机器人堆焊作业的编程时间，显著提高机器人的使用效率。

公开(公告)号：CN117539242A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311362621.X

申请日：2023-10-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐启敏 ,  李志坚 ,  李旭 ,  常传文 ,  石畅 ,  成伟明 ,  姚传明 ,  朱伟 ,  周源 ,  李源

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/22

Abstract: 针对当前路径规划算法无法满足长距离自主规划的需求，本发明公开了一种融合全局平滑规划的局部路径动态规划方法。无人车根据任务解析得到需经过的全局路径点，结合事先构造的拓扑地图，初步得到一条全局路径，该路径经过三次样条插值处理，使得路径平滑程度满足车辆动力学要求，随后参考全局路径，融合高精定位信息和实时障碍物检测结果，在局部路径规划时使用考虑全局信息权重的DWA算法，完成实时局部动态路径规划与决策，当局部规划决策算法发现无可行路线时，更新拓扑地图关系并重规划全局参考路线，使得局部规划算法能够重新寻找到局部最优路径。

公开(公告)号：CN102218578B

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201110138103.0

申请日：2011-05-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 孟正大 ,  程学刚 ,  桂文斌 ,  周源 ,  王成

IPC: B23K9/04

Abstract: 本发明涉及的是一种基于径向偏置的机器人堆焊复杂外形工件的轨迹规划方法，该方法基于工件CAD模型自动规划机器人焊接路径，采用以工件截面一侧的轮廓线为偏置线，向截面另一侧轮廓线逐次进行径向偏移，自动生成该截面焊接轨迹线，以保证工件外形精度与轨迹线问的间距，消除环的自交与直线段消失等问题。对于曲率变化过大的偏置线，根据曲率特征进行分段偏置以适应复杂轮廓；根据焊接工艺要求以及工件模型的外形特征，设计修复算法，对偏移后的轨迹线进行调整以修复盲区，减少补焊和打磨所需的工作量。本方法适用于利用弧焊机器人堆焊具有不同外形包括复杂外形工件的场合，可大大缩短机器人堆焊作业的编程时间，显著提高机器人的使用效率。

公开(公告)号：CN108960043A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810486615.8

申请日：2018-05-21

Applicant: 东南大学

Inventor： 夏思宇 ,  周源 ,  夏朝 ,  钱飞宏

IPC: G06K9/00 ,  G06F17/30 ,  G06N3/04

CPC classification number: G06K9/00228 ,  G06K9/00288 ,  G06K2009/00322 ,  G06N3/0454

Abstract: 本发明公开了一种用于电子相册管理的人物家庭关系构建方法，该方法主要内容是：首先，本发明通过人脸聚类、父母‑孩子关系判别等步骤初步识别电子相册照片中的人脸，生成家庭树的骨架；然后，利用图结构模型，视每张照片为树的部分枝干，根据可变形部件思想，综合考虑树的整体结构以及各枝干间的协调性，最终生成一棵完整的家庭树，同时给出相册集中所有人物在树中的对应位置。本发明属于计算机视觉领域，从相册集角度出发，利用每位家庭成员多个图像样本间的协同作用，提升亲属相似性挖掘的可靠性。同时，图结构模型在识别过程中起到的调整和纠正作用，能有效提升照片中亲属关系类型识别的准确性。