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公开(公告)号：CN113359141B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110854399.X
申请日：2021-07-28
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 一种基于无人机多传感器数据融合的林火定位方法及系统，属于林火智能监测与防控技术领域，用以解决现有的林火定位方法无法及时准确地监测到林火位置的问题。本发明的技术要点包括：通过搭载在无人机上的多个传感器采集图像、无人机位姿和点云数据，并对上述在时间上具有对应关系的数据进行处理，获得火点在世界坐标系下的位置坐标即林火具体位置；其中，利用无人机位姿数据、惯导坐标系与雷达坐标系之间的位姿关系完成点云拼接获得密集点云，解决了点云与图像数据融合过程中点云稀疏甚至缺失的问题，使雷达坐标系中火点空间位置信息更加精确。本发明适用于实时监测林火，可获得林火发生地的精确位置。
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公开(公告)号：CN113359141A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110854399.X
申请日：2021-07-28
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 一种基于无人机多传感器数据融合的林火定位方法及系统，属于林火智能监测与防控技术领域，用以解决现有的林火定位方法无法及时准确地监测到林火位置的问题。本发明的技术要点包括：通过搭载在无人机上的多个传感器采集图像、无人机位姿和点云数据，并对上述在时间上具有对应关系的数据进行处理，获得火点在世界坐标系下的位置坐标即林火具体位置；其中，利用无人机位姿数据、惯导坐标系与雷达坐标系之间的位姿关系完成点云拼接获得密集点云，解决了点云与图像数据融合过程中点云稀疏甚至缺失的问题，使雷达坐标系中火点空间位置信息更加精确。本发明适用于实时监测林火，可获得林火发生地的精确位置。
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公开(公告)号：CN112263437A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011158255.2
申请日：2020-10-26
Applicant: 东北林业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种手指运动功能康复装置，涉及医疗器械领域。手指运动功能康复装置包括手臂支撑机构、SMA丝、绳索和位移放大机构。手臂支撑机构适于固定在手臂上；SMA丝的两端分别从手臂支撑机构的前端贯穿至手臂支撑机构的后端并固定在手臂支撑机构的后端，SMA丝的两端分别适于连接电源的正负极；位移放大机构的前端适于与绳索的一端连接，位移放大机构的后端适于与SMA丝露出在手臂支撑机构前端的部分连接，位移放大机构用于将SMA丝在通电状态下的收缩位移放大至设定倍数后传递给绳索；其中，绳索的另一端适于与手指的远节指连接。
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公开(公告)号：CN111685964A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910228169.5
申请日：2019-03-25
Applicant: 东北林业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种形状记忆合金丝驱动的手康复装置，它包括手指套、手掌套、手臂装置和固定环；其中手指套由远节手指套、中节手指套和近节手指套组成，其中手掌套手心侧和手背侧各有十个通孔用来穿SMA丝，其中手臂装置由上下臂组成，上臂由SMA丝基板、SMA丝固定块和SMA丝固定控制块组成，下臂同理，其中固定环固定手臂装置前后端和手掌套末端。手掌套和手臂装置通过魔术粘贴连接，通过固定环加固。手康复装置通过单片机控制电流占空比，进而控制SMA丝收缩，进而带动手部收缩与伸展，达到康复的目的。
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公开(公告)号：CN110589000A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910946738.X
申请日：2019-10-07
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明专利涉及一种基于大疆T16无人机的林火监测吊舱装置。利用本装置搭载激光雷达、惯性导航系统和双光相机等多传感器可以实现无人机对林火蔓延的精准信息获取，为森林灭火管理人员提供必要的消防技术支持。本发明所述吊舱尺寸设计都是按照大疆T16无人机取下药桶之后剩余空间尺寸设计，即可以实现与大奖T16无人机的精准搭配连接。所述吊舱和多传感器安装架可以实现多传感器以及辅助设备的安装与固定；所述减震组合件设置有上下减震片和粘弹性减震柱，可以实现多传感器安装架的减震，使拍摄的画面更加清晰；所述云台旋转件设置有上下旋转件、卡位螺栓，可以实现多传感器安装架的多角度旋转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119888421A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411924598.3
申请日：2024-12-25
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明一种基于多模态数据融合、区域划分的森林火灾温度误差在线补偿方法、系统及存储介质，涉及森林火灾监测技术领域，为解决现有方法无法精确区分不同区域的温度分布，难以克服森林火灾中动态烟雾及复杂温度分布等复杂环境的干扰，对温度场的检测精度低的问题。本发明通过火场三维点云、可见光图像、红外热图像以及位姿数据的融合；将火场划分为明火区、燃尽区和未燃区；针对明火区受到剧烈燃烧产生的辐射热影响，以及烟雾对红外辐射的吸收和散射影响建立明火区温度补偿模型；基于燃尽区和未燃区的温度梯度和燃料燃烧特性差异，建立燃尽区和未燃区的温度补偿模型；通过采集的多模态数据实时驱动温度补偿模型，实现火场温度的在线补偿。
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公开(公告)号：CN119784844A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411933450.6
申请日：2024-12-26
Applicant: 东北林业大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/33 , G06T7/13 , G06T7/207 , G06T7/246 , G06T7/80 , G06T17/05 , G06T19/20 , G06T3/4038 , G06N3/0442 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种基于单兵设备的林间火线追踪定位方法及系统，涉及林火定位技术领域，用以解决现有技术无法对林间火线进行精确定位的问题。本发明的技术要点包括：利用设计的单兵设备进行数据采集，获取位姿数据、雷达点云数据和图像数据；基于位姿数据对雷达点云数据进行处理，获取火线区域密集点云；对图像数据进行处理，获取无遮挡火线图像；基于已标定数据对火线区域密集点云和所述无遮挡火线图像进行融合处理，获取火线三维坐标。本发明解决了传统林火定位中因树冠和烟雾遮挡导致的定位精度下降问题，解决了单兵设备在行进过程中传感器抖动的问题，解决了由于火线蔓延或单兵设备行进过程中火线脱离传感器视野的问题。
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公开(公告)号：CN112274388B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202011315420.0
申请日：2020-11-20
Applicant: 东北林业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种用于手部康复运动的装置，涉及医疗器械领域。所述用于手部康复运动的装置包括：基座，其内部开设有第一通孔，所述第一通孔将所述基座的相对两端贯穿；柔性手套，其开口端与所述基座的一端处的所述第一通孔联通；多个形状记忆合金丝，分别沿着所述柔性手套的每个手指的长度方向设置，所述形状记忆合金丝与电源的导线连接，通过所述导线通电或断电而使所述形状记忆合金丝伸缩；以及控制器，设置在所述基座处，所述控制器与所述导线连接，所述控制器用于控制导线通电或断电。从而使柔性手套进行相应的动作，从而起到有效的驱动作用，从而实现使用方便的特点，并且相应的提升了整个系统的功重比。
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公开(公告)号：CN117745536A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311793744.9
申请日：2023-12-25
Applicant: 东北林业大学
IPC: G06T3/4038 , G06T3/4046 , G06T5/50 , G06V10/10 , G06V20/17 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 一种基于多无人机的森林火灾大尺度火线拼接方法及系统，涉及大尺度森林火灾监测研究领域。本发明为了解决使用多无人机进行监测时各无人机进行分区域监测，缺少多无人机之间的数据融合，以及各无人机搭载的传感器间存在不可避免的误差等问题。技术要点：对火场边缘数据进行分块采集，获取包含时间信息的火场温度红外图像、火场点云和惯性导航系统在世界坐标系下的坐标；利用获取的火场红外图像提取火线；检测由于树冠遮挡造成的真实火线缺失以还原被遮挡的真实火线；识别火线局部特征，将火线简化为一系列有序的特征区域表示，对两条火线进行特征区域匹配，对匹配特征区域所表征火线片段进行相似性对比，得到同名火线片段以及同名火点；将所有同名火线片段在世界坐标系下的欧式距离定义为误差，通过寻找一组最优的无人机位姿使得整体误差最小化，从而调整所有观测火线的位置实现火线拼接。
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公开(公告)号：CN111685965B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910228490.3
申请日：2019-03-25
Applicant: 东北林业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种形状记忆合金丝驱动的康复手套，它包括指尖套、手指套、手掌套和手臂套；其中指尖套底部开有两个T形槽，T形槽上对称分布两个直径1mm的通孔，其中手指套背侧的顶部和底部是T形块，其中手掌套背侧的顶部和底部、手心侧的底部各开有一个T形槽，其中手臂套由前臂、后臂和连接柱组成；指尖套、手指套、手掌套和手臂套通过T形槽和T形块配合相互连接；手指套、手掌套和手臂套手心和手背两侧分别开有直径1mm的两个并列的通孔，供记忆合金丝穿过；手心侧的记忆合金丝通电收缩拉动手指屈曲，手背侧的记忆
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