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公开(公告)号：CN116729158A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310666174.0
申请日：2023-06-06
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域。本发明公开了一种水下充电机器人，水下充电机器人用于向水下探查机器人无线供电；所述水下充电机器人包括壳体、控制部和驱动部，所述控制部用于获取所述水下探查机器人的位置坐标、行进速度和行进方向；所述驱动部设置在所述壳体上，所述驱动部和所述控制部之间电连接，所述控制部用于控制所述驱动部驱动所述壳体运动至所述水下探查机器人的位置坐标处，所述控制部用于控制所述驱动部调整所述壳体的行进速度和行进方向，以使在供电过程中所述水下充电机器人和所述水下探查机器人同速同向运行。本发明避免了水下探查机器人回游充电，且供电过程中，水下探查机器人处于行进工作状态，提高了水下探查机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN113975004B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111069440.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 东北大学
Inventor： 储逸尘 , 马明旭 , 朱文涵 , 韩广鑫 , 包明正 , 王雅慧 , 王殿鑫 , 周扬 , 苏俞铖 , 张谦 , 景林鑫 , 王进成 , 付金帆 , 张瑶 , 李清怡 , 孙豪阳 , 李盟奇 , 杨恒诣 , 刘佳蕾 , 栾欣 , 刘亦婷 , 章永鞍 , 张劭桐
IPC: A61G5/06 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种交替步进式爬楼装置，包括机架、前爬楼机构、前驱动机构、传动机构、高度驱动机构和后滚轮机构。其中，前爬楼机构设于机架前端，包括第一曲柄机构和第二曲柄机构，前驱动机构通过传动机构与第一曲柄机构和第二曲柄机构相连，前驱动机构工作能够带动与传动机构相连的第一曲柄机构和第二曲柄机构交替上、下楼梯。高度驱动机构设于机架后端，后滚轮机构可移动地连接于机架后端，并与高度驱动机构相连，高度驱动机构工作能够带动后滚轮机构沿机架的高度方向移动，调节机架的重心，以使机架的前、后端高度一致，后滚轮机构还适于上、下楼梯。通过控制前驱动机构、高度调节机构和后爬楼机构协调动作完成上、下楼梯，无需人工辅助。
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公开(公告)号：CN113232741B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110238695.7
申请日：2021-03-04
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种步行式爬楼梯装置，包括机架、两个前爬楼机构、两个后滚轮和高度调节机构。其中，机架上设有第一驱动组件和第二驱动组件，两个前爬楼机构对称设于机架的左、右两侧，并位于机架的前端，分别与第一驱动组件连接，第一驱动组件能够驱动两个前爬楼梯机构上、下楼梯。高度调节机构设于机架的后端，与两个后滚轮和第二驱动组件连接，第二驱动组件能够驱动高度调节机构伸缩，以调节重心位置与机架的几何中心一致。当两个前爬楼机构攀爬至预设高度时，控制第二驱动组件停止，两个后滚轮在两个前爬楼机构的带动下上、下楼梯。爬楼时，步行式爬楼梯装置的重心始终处于中心位置，进而无需外力辅助其上、下楼，满足了孤寡老人的使用需求。
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公开(公告)号：CN114576463A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210249019.4
申请日：2022-03-14
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种仿虎斑螳螂虾管道机器人，用于管道检测，包括机头和多个腹腕驱动机构。机头内设置有驱动机构和管道检测装置，管道检测装置用于对管道进行检测，多个腹腕摆动机构依次连接，相邻腹腕摆动机构间通过姿态调节机构相连，驱动机构也通过姿态调节机构与位于头部的腹腕摆动机构相连。姿态调节机构适于姿态调节及动力传递，驱动机构工作能够带动与姿态调节机构相连的腹腕摆动机构摆动前进，同时管道检测装置对管道进行检测。前进过程中遇到转弯处时，机头与管壁接触被迫换向，姿态调节机构对应进行姿态调节，以适应弯曲管道的使用需求。本发明通过管道机器人对管道进行全面排查，代替了现有的人工检测方式，具有较高的检测效率和准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN221316447U
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202323618254.3
申请日：2023-12-28
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/032 , B64G1/16
Abstract: 本实用新型涉及机器人领域。本实用新型公开了一种仿青蛙跳跃机器人，包括：壳体、后肢结构、驱动结构、扳机结构和弹性结构；在蓄能阶段，所述扳机结构和所述后肢结构连接，所述驱动结构用于驱动所述扳机结构带动所述后肢结构从第一位置向第二位置运动，所述后肢结构带动所述弹性结构储存弹性势能；在释能阶段，所述扳机结构和所述后肢结构分离，所述弹性结构用于驱动所述后肢结构从所述第二位置向所述第一位置运动以使所述机器人跳跃。本实用新型中通过弹性结构驱动后肢结构整体运动实现机器人的跳跃，弹跳距离长，性能高。
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公开(公告)号：CN220860252U
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202322346859.5
申请日：2023-08-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本实用新型公开了一种自动爬楼装置，包括：机架；前爬楼机构，位于机架前方并与机架连接，包括前辅助支撑机构和前轮翻举机构；第一前驱动机构用于驱动前辅助支撑机构，以使前辅助支撑机构前进并找到支点支撑机架；第二前驱动机构用于驱动前轮翻举机构，以使前轮翻举机构带动前轮翻举并前进；后爬楼机构，位于机架后方并与机架连接，包括后辅助支撑机构和高度抬升机构；后驱动机构包括第一后驱动机构和第二后驱动机构，第一后驱动机构用于驱动后辅助支撑机构，以使后辅助支撑机构前进并找到支点支撑机架，第二后驱动机构用于驱动后轮前进，高度抬升机构用于将机架抬升。本实用新型具有使用便利、地形影响小、运行平稳、成本低便于维护的优点。
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公开(公告)号：CN217864657U
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202221610360.X
申请日：2022-06-24
Applicant: 东北大学
Abstract: 本申请提供了一种仿莱氏拟乌贼的水下多自由度运动机构，包括调控组件、连接箱及推进加速组件，所述调控组件、连接箱及推进加速组件依次连接，所述调控组件包括推进调节部、浮沉调节部及固定框架，所述固定框架设置于所述连接箱远离所述推进加速组件一侧，所述推进调节部设置于所述固定框架底部，所述浮沉调节部设置于所述固定框架顶部，所述推进调节部用于调节移动方向及提供移动推进力。通过模仿自然水下生物的游动模式和生理结构，与传统的采用螺旋桨等方式驱动的水下机器人相比较，本装置对水下环境具有更好的适应性，可穿过空间狭窄、水域情况复杂的区域，游动过程噪音低、隐蔽性强。
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公开(公告)号：CN217477546U
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202220632525.7
申请日：2022-03-22
Applicant: 东北大学
IPC: B64C25/08
Abstract: 一种自适应蓄能起落架，包括：第一杆组、第二杆组和第三杆组；所述第二杆组设置在所述第一杆组的一端，所述第三杆组设置在所述第一杆组的另一端；足部，所述第二杆组的两端和所述第三杆组的两端分别设置所述足部；所述第一杆组可以调整所述第二杆组和所述第二杆组与水平面之间的垂直距离；所述第二杆组可以调整所述第二杆组两端连接的两个所述足部与水平面之间的垂直距离；所述第三杆组可以调整所述第三杆组两端连接的两个所述足部与水平面之间的垂直距离。本实用新型公开了本实用新型通过设置第一杆组、第二杆组和第三杆组，可同时调整第二杆组两端连接的足部和第三杆组两端连接的足部与地面的垂直距离，起落架上可适应多方向障碍的复杂地形。
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公开(公告)号：CN216861812U
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202122591028.5
申请日：2021-10-26
Applicant: 东北大学
IPC: B64C25/10
Abstract: 本实用新型涉及一种模拟狭翅大刀螳着陆方式的自适应仿生起落架，包括安装架，安装架用于安装无人机，与第一平行四边形连杆机构相连，第二平行四边形连杆机构对陈设于第一平行四边形连杆机构的两侧，第二平行四边形连杆机构所在平面与第一平行四边形连杆机构所在平面相垂直。第一平行四边形连杆机构上还设置有第一支撑机构，第二平行四边形连杆机构上还设置有第二支撑机构，第一支撑机构和第二支撑机构均为弹性件，用于对第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆连构进行弹性支撑。本本实用新型通过连杆机构和支撑机构的杆组之间的互相作用实现了重力与支撑力的平衡，进而实现了无人机的被动的自适应起落，满足了无人机复杂路面的起落需求。
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