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公开(公告)号：CN118789577A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411091199.3
申请日：2024-08-09
Applicant: 上海大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明涉及一种机械臂末端快换装置，该装置包括主盘及工具盘，所述主盘包括底座、滑块、第一电磁铁、第一定位柱、沉头孔、槽口底座、第一埋线孔，工具盘包括锁紧装置、第二电磁铁、第二定位柱、弧形槽口、第二埋线孔；所述底座通过螺丝将所述主盘固定在机械臂末端；所述第一电磁铁由铁芯绕线圈构成，铁芯一端固定在所述底座上，铁芯另一端固定在所述第一槽口底座中；所述工具盘通过所述弧形槽口与末端执行工具连接。本发明提供的机械臂末端快换装置，缩短了工具更换的时间，使机器人能够更频繁地切换任务或者完成更加复杂的需要使用多种末端工具的工作，从而提高了整体产出和机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN117990034A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410141519.5
申请日：2024-01-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种采棉机电子仿形自动标定方法、系统、设备及介质，该方法包括以下步骤：实时采集采棉机电子仿形中每个电子仿形传感器的模拟信号；基于模数转换方法，将所述模拟信号转换为ADC编码值；判断所述ADC编码值是否在预先设定的ADC编码界限值内，若是，则不做任何操作，若否，则将所述ADC编码界限值更新为ADC编码值；基于所述判断结果，标定所述ADC编码值和采棉机采头的实时离地高度之间的计算关系，完成标定过程。与现有技术相比，本发明具有不受场地限制，操作非常简单、快速等优点。
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公开(公告)号：CN117885942A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410114841.9
申请日：2024-01-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种圆包式采棉机缠膜过程中可靠断膜控制方法，包括获取标称送膜齿数，该标称送膜齿数指圆包式采棉机从缠膜启动到断膜，光电转速传感器检测与送膜辊同轴的齿轮输出的脉冲数,每转过1齿输出1个脉冲信号；缠膜过程中，获取实时实际送膜齿数，并与所述标称送膜齿数比较，如小于预设误差范围且检测到标签，或者大于预设上偏差，则进行断膜处理，否则即使检测到标签也不进行断膜处理。本发明在缠膜过程中，根据实际送膜齿数和标称送膜齿数的对比，实现对断膜位置的可靠控制。
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公开(公告)号：CN116465410A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310437383.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种局部路径规划方法、装置、四轮差速机器人及存储介质。通过该规划方法对四轮差速机器人进行局部路径规划，步骤包括：基于四轮差速底盘运动学模型，建立约束方程；构建改进TEB算法模型，所述改进TEB算法模型设置有速度和角速度的联合约束以及相邻位姿时间间隔的限制；基于g2o图优化框架，求解改进TEB算法模型；设定改进TEB算法模型参数，进行局部路径规划。本发明能够解决传统TEB算法进行局部路径规划时存在稳定性不高的问题，使局部路径更为平滑，更有利于机器人进行路径跟踪。
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公开(公告)号：CN112162553A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010998660.9
申请日：2020-09-22
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种采棉机自动对行控制系统，包括航向偏差角传感器、行走速度传感器、后轮转向角度传感器和自动对行控制器；航向偏差角传感器安装在采棉机的采头上，用于检测航向偏差角，并输出航向偏差角信号给自动对行控制器；行走速度传感器用于检测前轮转速，并输出行走速度脉冲信号到自动对行控制器；后轮转向角度传感器安装在后轮转向液压缸上，用于测量后轮转向角，输出后轮转向角信号到自动对行控制器；自动对行控制器用于采集和计算航向偏差角、行走速度和后轮转向角，根据航向偏差角判断对行的偏离程度，输出电压信号到液压控制器，由液压控制器控制转向液压缸驱动后轮转向达到自动对行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117970918A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311770745.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的采棉机智能对行控制系统与方法，该系统包含:相机、视觉处理单元、转向控制单元和后轮角度传感器。相机安装在采棉机上；视觉处理单元通过相机连续采集采棉机正前方的图像帧信息，对图像帧信息处理得到棉花垄直线，计算出采棉机后轮旋转角度并发送给转向控制单元；转向控制单元根据后轮旋转角度和从后轮角度传感器获取的实时后轮角度比较，控制转向机构使后轮转动到后轮旋转角度。本发明智能对行控制系统与方法可在无特殊训练的情况下，智能对行跟随各种规格棉花垄；且由于采用视觉方法进行识别，前视距离可调节，采棉机可以稳定可靠的实现智能对行完成采棉花工作。
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公开(公告)号：CN117876645A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410079314.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 上海大学
IPC: G06V10/10 , G06V10/25 , G06V10/20 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/56 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种基于视觉深度学习检测成熟番茄根茎的方法，通过在2D图像推导成熟番茄所对应茎秆框并进行角度推理，针对现有深度相机成像测距在识别茎秆此类边缘深度值变化大、有效平面面积小的物体丢失点云信息进行优化，合理稳定的输出所需茎秆世界坐标及倾斜角度。
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公开(公告)号：CN117806312A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311635345.X
申请日：2023-12-01
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本申请涉及一种基于轨迹预测的农机自动对行控制方法及系统，方法包括如下步骤：采集农机的经纬度数据和航向角数据；记录农机收获第一行农作物的行驶轨迹数据，采用最小二乘法拟合对行参考线；计算出对行参考线的斜率；获得农机开始收获第N行农作物的起点经纬度数据，根据对行参考线的斜率，计算出第N行的对行导航线，其中对行导航线与对行参考线相平行；根据农机的航向角数据，控制农机沿对行导航线进行行驶以收获第N行农作物。
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公开(公告)号：CN114851227B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202210712997.8
申请日：2022-06-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于机器融合感知技术领域，具体为一种基于机器视觉与触觉融合感知的装置，包括视觉处理模块、触觉处理模块、物体识别模块和机器人动作模块；其中，所述视觉处理模块包括RGBD相机、图像预处理模块和深度学习模型，RGBD相机采集目标物体信息，经过图像预处理模块后将信息输入到深度学习模型，对物体进行初步识别；识别精度达到阈值要求，输出识别结果，未能达到阈值要求，将初步识别结果输入到机器学习器贝叶斯模型作为先验概率，利用视觉的初始信息对物体进行初步判断，并通过视觉定位物体的位置，然后控制机器人自动接触物体，完成进一步的触觉探索，提取更多物体特征，最后利用深度学习或者机器学习方法融合多源异构信息进行物体的识别。
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公开(公告)号：CN111090258B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911253619.2
申请日：2019-12-09
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 一种青饲机自动抛送系统机械臂运动控制方法，包括有如下的步骤：利用RGB‑D相机识别车斗，并定位车斗在机械臂坐标系下的位置；根据车斗定位的范围，在车斗范围内设置物料的多个监测点，并获取各个监测点的满度值；按一定顺序依次遍历车斗内监测点的物料的满度值，将满度值与预设满度值进行比较，找出满度值小于预设满度值的首个未满监测点；判断首个未满监测点所位于机械臂的方向，在该方向下的机械臂应转计数累计加一次，同时相反方向的机械臂应转计数清零，其中方向包括左方和右方；判断机械臂应转计数累计是否达到三次及以上，是则机械臂向该方向转动。控制械臂运动对车斗进行自动填充物料。
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