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公开(公告)号：CN103315786A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310290251.3
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于内窥镜的快速缝合机构。其中，该快速缝合机构包括基座、摄像照明模块、和缝合模块。摄像照明模块位于快速缝合机构上部分并包括照明装置、摄像头、以及摄像头壳套。缝合模块位于基座中，缝合模块由缝针装置和针头捕捉复原装置构成。缝针装置由缝针针体，针体壳套和针头组成。针头捕捉复原装置设有弹性针头夹，弹性针头夹的空间位置以及翻转角度可受控，且弹性针头夹用于在缝合过程中夹持或松开针头。本发明的基于内窥镜的快速缝合机构可通过简易操作实现由内窥镜携带的手术器械进行的快速体内缝合，且该机构能够在较小直径内集成，方便由内窥镜镜体携带。
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公开(公告)号：CN102512217A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110458251.0
申请日：2011-12-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/06
Abstract: 一种可控自弯缝针，用于内窥镜手术，包括束线器、针体、宿针管和送针机构；针体为管状，内部穿设有束线器；针体整体穿设于宿针管中；宿针管一端为刚性管状端，另一端与送针机构固定联接；针体末梢部不受约束时为预先成型的圆弧形；针体另一端与送针机构相连，在送针机构的推送下，末梢部可以收纳在刚性管状端之内或露出于刚性管状端之外；末梢部收纳在刚性管状端之内受到约束，成为与空心内腔相一致的形状；束线器与送针机构相连，在送针机构推送下，束线器相对于针体移动，可安装或卸下缝线。本发明结构简单，控制简便，把组织穿透的复杂空间运动简化为送针机构对针体和束线器的直线推送运动，简化组织缝合难度。
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公开(公告)号：CN103536269B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201310533434.3
申请日：2013-10-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种单孔腹腔镜微创手术成像系统。该系统包括驱动端、照明端以及成像端。驱动端包括位置调整机构以及镍钛合金丝；照明端包括照明模块与展开收缩机构；成像端包括摄像模块以及视角调整机构。其中，驱动端控制成像端的拍摄位置，照明端控制光照强度并可通过展开收缩机构保护LED灯，成像端可通过视角调整机构获得理想的成像视角。从而在本成像系统通过手术套管伸入人体内后，通过驱动端和成像端的调整机构可获得理想的成像角度与位置。本发明的最大直径仅为7mm，具有体积小、灵活度高、以及使用方便等优点。
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公开(公告)号：CN102512215B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201110457818.2
申请日：2011-12-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/06
Abstract: 一种可控自弯缝针，用于内窥镜手术，包括针头、针体、宿针管和送针机构；针体为管状，内部穿设有针头；针体整体穿设于宿针管中；宿针管一端为刚性管状端，另一端与送针机构固定联接；针体末梢部不受约束时为预先成型的圆弧形；针体另一端与送针机构相连，在送针机构的推送下，末梢部可以收纳在刚性管状端之内或露出于刚性管状端之外；末梢部收纳在刚性管状端之内受到约束，成为与空心内腔相一致的形状；针头一端磨有刃边，用于穿透组织；针头另一端与送针机构相连，在送针机构推送下，针头相对于针体移动，安装或卸下缝线。本发明结构简单，控制简便，把组织穿透的复杂空间运动简化为送针机构对针体和针头的直线推送运动，简化组织缝合难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102512218B
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201110458252.5
申请日：2011-12-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/06
Abstract: 一种可控自弯缝针，用于内窥镜手术，包括针头、针体、宿针管和送针机构；针体为管状，针体的末梢部插有针头；针体整体穿设于宿针管中；宿针管一端为刚性管状端，另一端与送针机构固定联接；针体末梢部不受约束时为预先成型的圆弧形；针体另一端与送针机构相连，在送针机构的推送下，末梢部可以收纳在刚性管状端之内或露出于刚性管状端之外；末梢部收纳在刚性管状端之内受到约束，成为与空心内腔相一致的形状；针头一端磨有刃边，用于穿透组织；针头另一端直径略小于针体的内径，可装配至针体的末梢部。本发明结构简单，控制简便，把组织穿透的复杂空间运动简化为送针机构对针体和针头的直线推送运动，简化组织缝合难度。
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公开(公告)号：CN103690279A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310643657.5
申请日：2013-12-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明公开了一种基于行星齿轮系的欠驱动假肢手系统以实现连续的手部运动。该系统包括驱动系统，传动系统以及机械手三部分，其中驱动系统包括步进电机和行星齿轮系，传动系统包括软轴和蜗轮蜗杆等传动机构，机械手包括手掌和五根手指，每个手指具有多个可转动的关节。驱动系统中的行星齿轮系能够将两个步进电机的输入通过协同作用的方式转化为十三根输出软轴的转动，从而协同控制机械手上各个关节的运动，使其能够实现一些日常生活中的抓取动作和旋转康复训练球的运动。本发明通过仅仅两个输入的方式实现了复杂的抓取动作，使得缺少手部的残疾人能够通过少而精确的肌肉电信号来控制机械手的运动，具有灵活度高、使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN103315781B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310290266.X
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明公开了一种内窥镜无创手术系统。该系统包括功能端和控制端。功能端包括内窥镜镜体、柔性套管、摄像照明模块以及功能机械臂，内窥镜镜体前端设有一段刚性管体。控制端包括控制端基座、内窥镜镜体控制模块、摄像照明模块控制模块和功能机械臂控制模块。其中，内窥镜镜体控制模块、摄像照明模块控制模块和功能机械臂控制模块分别控制内窥镜镜体、摄像照明模块以及功能机械臂的伸缩和/或弯转，从而使得由功能机械臂携带的手术器械能够在缩入刚性管体的姿态下进入到手术部位，且在到达手术部位后，内窥镜镜体、摄像照明模块以及功能机械臂能够伸展和/或弯转。本发明的内窥镜无创手术系统具有体积小、使用方便等优点。
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公开(公告)号：CN102512217B
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201110458251.0
申请日：2011-12-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/06
Abstract: 一种可控自弯缝针，用于内窥镜手术，包括束线器、针体、宿针管和送针机构；针体为管状，内部穿设有束线器；针体整体穿设于宿针管中；宿针管一端为刚性管状端，另一端与送针机构固定联接；针体末梢部不受约束时为预先成型的圆弧形；针体另一端与送针机构相连，在送针机构的推送下，末梢部可以收纳在刚性管状端之内或露出于刚性管状端之外；末梢部收纳在刚性管状端之内受到约束，成为与空心内腔相一致的形状；束线器与送针机构相连，在送针机构推送下，束线器相对于针体移动，可安装或卸下缝线。本发明结构简单，控制简便，把组织穿透的复杂空间运动简化为送针机构对针体和束线器的直线推送运动，简化组织缝合难度。
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公开(公告)号：CN103315781A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310290266.X
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明公开了一种内窥镜无创手术系统。该系统包括功能端和控制端。功能端包括内窥镜镜体、柔性套管、摄像照明模块以及功能机械臂，内窥镜镜体前端设有一段刚性管体。控制端包括控制端基座、内窥镜镜体控制模块、摄像照明模块控制模块和功能机械臂控制模块。其中，内窥镜镜体控制模块、摄像照明模块控制模块和功能机械臂控制模块分别控制内窥镜镜体、摄像照明模块以及功能机械臂的伸缩和/或弯转，从而使得由功能机械臂携带的手术器械能够在缩入刚性管体的姿态下进入到手术部位，且在到达手术部位后，内窥镜镜体、摄像照明模块以及功能机械臂能够伸展和/或弯转。本发明的内窥镜无创手术系统具有体积小、使用方便等优点。
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