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公开(公告)号：CN115657478A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211257945.2
申请日：2022-10-13
Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于末端力估计的柔顺控制系统，涉及机器人控制技术领域，包括末端力估计模块、轨迹回归模块、柔顺轨迹调整模块、逆向运动学解算模块、径向基神经网络控制模块和防中断模块。本发明还公开了一种基于末端力估计的柔顺控制方法，包括S100、准备工作；S200、计算末端力的估计量；S300、生成柔顺轨迹速度；S400、计算理想关节角与理想关节速度；S500、产生机器人关节主动力信号；S600、防中断处理。本发明在机器人任务执行的过程中面临干扰的情况下，保证了机器人到达平衡点。
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公开(公告)号：CN115484102A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211131264.1
申请日：2022-09-16
Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院 , 浙江国利网安科技有限公司
IPC: H04L9/40 , H04L67/125 , H04L41/16 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种面向工业控制系统的异常检测系统和方法,涉及异常检测领域，所述系统包括：数据采集模块、数据预处理模块、异常检测模型训练模块、阈值设定模块、异常检测模块和结果输出模块。所述方法包括：步骤1、采集训练数据；步骤2、进行数据预处理；步骤3、学习时间维特征；步骤4、学习时间序列相关性；步骤5、重构所述多维时间序列数据；步骤6、设置异常阈值；步骤7、实时在线检测；步骤8、输出检测结果。本发明能够有效的对时间序列进行建模，学习正常序列的周期规律，且能够有效对异常污染的时间序列数据进行鲁棒性建模；采用极值定理对训练过程中的重构误差进行学习，自动化设定阈值，避免按照经验值设定的不便。
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公开(公告)号：CN114661621B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210517682.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院 , 浙江国利网安科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的工控协议模糊测试系统和方法，涉及工控协议安全领域，所述系统包括：种子池、协议格式的数据模型、变异策略学习模块；测试用例生成模块；测试用例修正模块；程序执行检测模块。所述方法包括以下步骤：步骤1、选择待测的工控协议，根据所述工控协议的协议格式提取数据块；步骤2、初始化种子池和变异策略学习模块；步骤3、开始调度所述种子池；步骤4、提取选取的所述种子的状态，并使用ε贪心策略选择所述数据块的变异策略；步骤5、进行变异；步骤6、对变异后的第二实例进行修正；步骤7、程序执行检测模块进行检测；步骤8、重置种子，回到所述步骤3进行循环模糊测试，直到人为停止或达到设定目标。
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公开(公告)号：CN113029624B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110237392.3
申请日：2021-03-04
Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种水泥生料粉磨过程的故障检测方法，涉及水泥生产过程故障检测技术领域，包括步骤S100、水泥生料粉磨数据采集；步骤S200、数据预处理；步骤S300、数据再平衡；步骤S400、MLR多元逻辑回归；步骤S500、EWMA指数移动加权平均处理，得到MLR‑EWMA数学模型；步骤S600、故障识别。本发明直接利用生料粉磨过程产生的数据，对过程进行检测，识别不同故障的发生，提高了生料磨故障检测的准确性。
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公开(公告)号：CN114355980A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210011567.3
申请日：2022-01-06
Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的四旋翼无人机自主导航方法与系统，涉及四旋翼无人机和深度强化学习领域，方法包括以下步骤：步骤1、构建DDPG网络模型，并使用2D‑GA算法来训练DDPG网络模型；步骤2、获得四旋翼无人机的位姿并建立ESDF地图；步骤3、在ESDF地图上，用路径搜索算法得到离散路径点序列；步骤4、将位姿向量、ESDF地图矩阵、离散路径点向量并行输入特征提取网络，并将提取的若干特征拼接成一个组合特征输入到DDPG网络模型中，输出动作a；步骤5、控制模块将动作a转化成四旋翼无人机的四个电机的转速并执行；步骤6、在执行完动作a之后，根据奖励函数计算奖励r，判断是否到达目的地；如果没有到达目的地，则重复步骤2到步骤6。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114140418A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111418398.7
申请日：2021-11-26
Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB图像和深度图像的七自由度抓取姿势检测方法，涉及计算机视觉领域，包括：步骤1、将深度图像转换为点云数据并投影得到三通道图像X‑Y‑Z图像；步骤2、使用ResNet‑50对RGB图像和X‑Y‑Z图像的信息进行编码，得到目标分割结果和可行抓取语义分割结果；步骤3、对深度图像进行补全，得到密集点云；步骤4、利用可行抓取点和密集点云，计算可行抓取点的法向量和两个主曲率方向，构成抓取坐标系；步骤5、对可行抓取点的抓取深度和抓取宽度进行采样，生成若干抓取候选，每个抓取候选对应一个抓取闭合区域；步骤6、将抓取闭合区域内的点输入PointNet中，过滤抓取候选，得到最终的抓取姿势集合；步骤7、将抓取候选投影到目标上，生成最终的抓取姿势。
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公开(公告)号：CN113593185A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110874202.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院
IPC: G08B21/06 , G08C17/02 , A61B5/00 , A61B5/0205
Abstract: 本发明公开了一种非接触式的办公人员疲劳检测系统，涉及人体疲劳检测技术领域，包括无线信号发射模块，无线信号接收模块，边缘计算模块，警报模块；无线信号发射模块独立设置，无线信号接收模块和边缘计算模块通过线缆连接，边缘计算模块与警报模块通过线缆连接。本发明还公开了一种非接触式的办公人员疲劳检测方法，步骤S100、准备工作；步骤S200、发射无线信号；步骤S300、接收无线信号；步骤S400、处理无线信号；步骤S500，报警。本发明解决了基于接触式测量的疲劳检测方式带来的问题，降低了成本，避免了不必要的负担和不便。
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公开(公告)号：CN112603758A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011518714.3
申请日：2020-12-21
Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于sEMG与IMU信息融合的手势识别方法，涉及生物信号识别和深度学习技术领域，包括S100、手势离散动作划分；S200、多通道sEMG与IMU信号采集；S300、sEMG信号滤波去噪预处理；S400、sEMG图像化处理；S500、IMU多轴数据图像化表示；S600、sEMG多通道灰度图与IMU多轴数据灰度图融合；S700、分类器训练。本发明选用对二维图像处理性能非常好的卷积神经网络结构进行特征学习和分类训练，使得手势动作识别准确率和特征提取处理效率更高。
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公开(公告)号：CN110338760A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910585116.9
申请日：2019-07-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于脑电图频域数据的精神分裂症三分类方法，涉及精神分裂症辅助诊断分类领域。所述方法利用自发脑电技术，以在没有诱导的情况下获得受外界干扰较小的脑电图作为精神分裂症辅助诊断的数据来源，通过初始化数据处理后，将脑电图时域数据转换为频域数据，再对脑电图频域数据进行频段划分，将分段的数据分别作为矩阵处理，得到数量可控的LES特征，使用基于二次规划的频段权重分配算法得到分类效果最好的频域权重，利用支持向量机分类算法进行基于脑电图频域数据的精神分裂症的首阶段、健康阶段和临床高危综合征阶段的分类。通过本发明的实施，能够对精神分裂症进行科学而准确的分类，实现基于脑电图数据的精神分裂症辅助诊断。
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公开(公告)号：CN103529360B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201310482737.7
申请日：2013-10-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明涉及一种支持地理信息的电力故障指示装置，包括主控制器、电流互感器、电能检测电路、定位模块、无线模块、显示屏、报警灯和电源管理模块，所述的电流互感器分别与电能检测电路和电源管理模块连接，所述的主控制器分别与电能检测电路、定位模块、无线模块、显示屏和报警灯连接；电能检测电路检测电流大小是否在一定时间内超过设定的范围，若超过，主控制器判定该电力线路发生故障，记录下故障信息和发生的时间，控制报警灯闪烁和显示屏显示当前故障信息，并通过无线模块向远程主机发送电力故障信息、故障发生的时间信息和地理位置信息。与现有技术相比，本发明具有大大节约了故障点的工程搜索时间等优点。
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