公开(公告)号：CN111673235A

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN202010651466.3

申请日：2020-07-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 许燕玲 ,  刘杰南 ,  陈善本 ,  葛羽 ,  侯震 ,  肖润泉 ,  闫俊达

IPC: B23K9/12 ,  B23K9/32 ,  B23K9/04 ,  B33Y50/02

Abstract: 本发明涉及金属增材制造技术领域，公开了一种机器人电弧3D打印层高调控方法及系统，包括：S1：针对于三维模型进行存储和表示；S2：根据实际测量的高度对三维模型中当前层进行切片，并进行路径规划；S3：获取机器人的实时位置信息，并给机器人中的寄存器进行赋值，将路径点传输给机器人进行堆焊；S4：建立机器人与视觉传感器之间的坐标转换关系，并通过视觉传感器获得焊道点云数据；S5：通过对点云数据进行处理，获得工件的实际高度，反馈到步骤S2的对三维模型进行切片，并进行路径规划的过程中。通过采集堆焊过程中的点云信息，获得工件的几何特征，如工件表面的高度，再反馈到切片阶段，更新路径规划信息，从而保证工件堆积的可靠性。

公开(公告)号：CN111215726A

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN201911230987.5

申请日：2019-12-02

Applicant: 上海交通大学 ,  上海电气核电集团有限公司

Inventor： 许燕玲 ,  葛羽 ,  陈善本 ,  杨乘东 ,  刘杰南 ,  吕娜 ,  侯震

IPC: B23K9/04 ,  B23K9/32 ,  B33Y30/00

Abstract: 本发明属于金属增材制造领域，具体是一种机器人GMA-AM过程电弧填丝3D打印控制系统，包括：模型预处理模块，切片模块，路径规划模块，焊接控制模块。模型预处理模块包括：数据提取筛选模块，拓扑关系构建模块。焊接控制模块包括：运动指令生成模块，实时数据传输模块。解决了现有的增材制造系统存在适用的三维模型体积小，不能用于不方便减材的大型金属构件的生产；各家焊接机器人的运动指令体系、格式有所不同；内置的PR寄存器远不足以储存全部路径点；增材系统仅完成简单的层层堆叠，并未针对模型的几何特征设计更适合的路径填充规划方法的技术问题。

公开(公告)号：CN220862977U

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202322478107.4

申请日：2023-09-13

Applicant: 上海交通大学 ,  广州瑞松智能科技股份有限公司 ,  棕橙智造(上海)机器人有限公司

Inventor： 陈善本 ,  肖润泉 ,  侯震 ,  刘尔彬 ,  唐国宝 ,  刘强

IPC: B23K9/32

Abstract: 本实用新型涉及一种用于机器人焊接的自动变光激光视觉传感器，传感器包括CCD相机、激光发生器、自动变光系统、传感器壳体和外部连接线，所述外部连接线连接控制模块，CCD相机面向焊接部位；自动变光系统设于传感器壳体的底部，自动变光系统包括可变减光片、滤光片、光敏电阻和保护玻璃；CCD相机、可变减光片、光敏电阻和激光发生器通过外部连接线连接控制模块，控制模块包括可调电压和比较器。与现有技术相比，本实用新型具有提高视觉传感器感知范围和抗干扰性等优点。

公开(公告)号：CN209288500U

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201821911922.8

申请日：2018-11-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 许燕玲 ,  解晓童 ,  侯震 ,  肖润泉 ,  左张弛 ,  杜荣强 ,  陈善本 ,  陈小奇 ,  唐国宝

IPC: B23K9/127

Abstract: 一种基于CMOS的紧凑型机器人焊缝跟踪激光视觉传感器，包括：安装支架、系统外壳、摄像机、激光器和减光滤光系统，其中：摄像机和减光滤光系统在焊接过程中同轴设置于系统外壳内壁并传输焊接过程焊缝图像，摄像机和激光器以20°的夹角设置于系统外壳的内部，安装支架设置于焊枪上；本实用新型具有结构简单，多自由度，体积小，整体成型，价格便宜等特点，能满足常见的狭窄空间的焊缝类型例如角焊缝和T型焊缝的焊接需求。通过回型气道冷却系统，提高了视觉传感器的使用寿命和使用范围，从而满足实际工业应用中长时间自动化焊接的操作需求并确保监控效果。本实用新型可应用于焊接中的信息获取与识别、焊缝跟踪与控制等方面。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利