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公开(公告)号：CN111380421B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811616841.X
申请日：2018-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种形状记忆合金丝驱动的主动扰流作动器执行机构，属于细长旋成体空空导弹飞行姿态控制技术领域，特别是涉及一种形状记忆合金丝驱动的主动扰流作动器执行机构。解决了传统的空气舵、燃气舵质量较大、响应速度慢已经很难满足实现超声速空空导弹在高空、高速以及目标大机动情况下精确拦截的问题。它包括导线、预紧机构、水平导向单元、竖直导向单元、串联式柔顺机构、压紧绝缘件、复位单元和形状记忆合金丝。它主要用于细长旋成体空空导弹飞行姿态控制。
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公开(公告)号：CN111717418A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010702423.3
申请日：2020-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了半主动控制式星球车对接系统，包括设置于星球车不同侧面的捕获端和主动端；所述主动端可调整对接面姿态，所述捕获端用于实施捕获；所述捕获端包括与星球车侧面固联的捕获端连接法兰，垂直固联于所述捕获端连接法兰的捕获端对接框，及设于所述捕获端连接法兰外周的至少两个的捕获杆组件；所述主动端包括与星球车侧面固联的主动端连接法兰、垂直固联于所述主动端连接法兰的结构桶、搭接于所述结构桶端部的对接法兰、套设于所述结构桶外的波纹密封桶、以及沿主动端周向均布的至少四个电动推杆组件。本发明中该系统所述主动端主动调姿，所述捕获端实施对接，驱动装置少，可有效降低制造成本和控制难度，对地形条件的适应性强。
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公开(公告)号：CN111717417A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010702415.9
申请日：2020-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了主被动相结合的星球车自动对接系统，包括设置于星球车两侧的捕获端和被捕获端；所述捕获端包括与星球车侧面固联的捕获端连接法兰，垂直固联于所述捕获端连接法兰的捕获端对接框，及设于所述捕获端连接法兰外周的至少两个的捕获杆组件，所述被捕获端包括与星球车侧面固联的被捕获端连接法兰、垂直固联于所述被捕获端连接法兰的结构桶、搭接于所述结构桶端部的对接法兰、套设于所述结构桶外且两端分别与所述被捕获端连接法兰和对接法兰端面固联的波纹密封桶、以及弹性拉杆组件。本发明中所述捕获端主动实施对接，所述被动端用于被动接受对接，驱动装置少，可有效降低制造成本和控制难度；对地形条件的适应性强。
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公开(公告)号：CN111605726A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010346413.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种卫星太阳能帆板驱动装置用传能绕线器，包括挠性线、转接座、第一连接装置和第二连接装置，挠性线由多根并排设置的导线印制成片后卷绕而成，挠性线卷绕成涡卷线型，挠性线的位于内部的一端与第一连接装置连接，另一端与第二连接装置连接，第一连接装置固定在转接座上，转接座安装在卫星太阳能帆板驱动装置上，第二连接装置固定在卫星本体机架上；卫星太阳能帆板驱动装置采用前半周调节对日，后半周翻转复位的正反转的工作模式；第一连接装置和第二连接装置的结构相同，且均包括接头、电路板和压线端子，接头固定在电路板上，压线端子将若干导线压紧在电路板上。本发明具有结构简单、质量轻、传输效率高、寿命长、可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN111434576A
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201811590689.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63B75/00
Abstract: 本发明提出一种浮动平台大容差捕获及锁紧释放机构，该机构的捕获头连接体上方铰接有四个捕获头，捕获头连接体下方为一球体，球体与位于其下方的球窝体球窝配合，捕获头连接体与球窝体外周套有位姿保持弹簧，捕获头连接体内设置有顶杆，捕获头连接体内置有滑道，顶杆位于捕获头下方且沿滑道上下运动，微型电机连接于捕获头连接体滑道上，且通过丝杠驱动顶杆向上移动，球窝体下端细径外套有碟簧组件，碟簧组件外安装有套筒，套筒外安装有动力源结构。解决了紧缩释放机构无法完成无人参与的自动化捕获和锁释，且没有安装误差适应能力，锁紧不可靠的问题，本发明具有一定范围安装误差适应能力、锁紧可靠及在锁紧过程全流程具有可靠的力载保持能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111422382A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010237452.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种基于记忆合金丝驱动的连接分离装置，包括主动端和被动端，主动端包括壳体、外套、固定片、压缩弹簧、旋套、底座、记忆合金丝、导轮、锁销、限位套Ⅰ和限位套Ⅱ，被动端包括螺杆、加载螺母、分离件和转接件；螺杆上端为与加载螺母配合的螺纹段，下端设有多层倾斜凸起；多层倾斜凸起伸入限位套Ⅰ和限位套Ⅱ形成的容纳空间的上部；记忆合金丝通电时缩短，底座和锁销上移，锁销解除对限位套Ⅰ和限位套Ⅱ下端的限位，两个限位套同时回转，限位套Ⅰ和限位套Ⅱ的下部收拢，限位套Ⅰ和限位套Ⅱ的上部张开与螺杆分离，实现主动端和被动端分离。本发明实现快速分离，具有无冲击、节能环保、体积小、可靠性高、可重复多次使用的优点。
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公开(公告)号：CN111361742A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010237467.3
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种电磁驱动的直升机货钩装置，包括机架、左摆臂、限位块、左钩架、右摆臂、右钩架、限位机构和驱动件；左摆臂设置在左钩架的上方，右摆臂设置在右钩架的上方，左摆臂的一端通过左摆臂轴安装在机架上，限位块限制左摆臂的转动角度，右摆臂的一端通过转轴与左摆臂的另一端铰接，右摆臂的另一端通过右摆臂轴与右钩架的顶端铰接，右钩架通过右钩架轴安装在机架的右侧，左钩架通过左钩架轴安装在机架的左侧，右钩架的下部为L型短钩，L型短钩与左钩架末端搭接形成货物承载区；限位机构限制转轴的摆动，通过驱动件驱动限位机构解除对转轴的限制，使左钩架和右钩架释放货物。本发明结构简单、可靠性高，易于拆卸维护，重量轻，成本低。
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公开(公告)号：CN111232429A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010051843.X
申请日：2020-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种偏摆镜柔性臂保护装置，包括固定在平台下表面的非自锁螺母、非自锁螺纹轴套、固定在柔性臂中部的弹簧限位座、压缩弹簧、基座和定位销，非自锁螺纹轴套的底端设置在基座内，非自锁螺纹轴套顶端设有与非自锁螺母配合的螺纹段，基座固定在底座上，定位销自基座的外壁水平穿入基座内，限位在非自锁螺纹轴套的底端面；柔性臂的底端固定在底座上，柔性臂的顶端依次穿过非自锁螺纹轴套和非自锁螺母后抵在平台的下表面，在非自锁螺纹轴套的中上部套设一下半筒，在非自锁螺纹轴套的上部套设一上半筒，上半筒与非自锁螺纹轴套的外壁滑动连接，下半筒和上半筒同时与一自锁螺母配合。本发明结构尺寸小，可以保护偏摆镜柔性臂不被挤压破坏。
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公开(公告)号：CN109015741B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810971448.6
申请日：2018-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体的说是涉及一种气动扭转关节，更具体的说是一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，包括顶部端板、端板外环、刚度增强腔、扭转腔、保持圈、外接气管和底部端板，所述扭转腔固定连接在底部端板上；所述顶部端板固定连接扭转腔上；所述保持圈设有两个，两个所述保持圈分别套设在扭转腔的上下两端；两个保持圈设置在顶部端板和底部端板之间；所述刚度增强腔的两端分别固定连接在上下两个所述保持圈上；所述刚度增强腔和扭转腔上皆设有气管连接头。本发明提供了一种颗粒增强刚度的气动扭转关节，实现关节扭转运动并具有一定的刚度保持功能，保证运动的可靠性和稳定性，提高机器人整体刚度和位姿准确性、可靠性。
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公开(公告)号：CN110949644A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911347671.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种SMA丝轴向驱动的水下推进装置，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的螺旋桨水下推进系统产生噪声，造成水下隐身性能差的问题。所述腔体为弹性橡胶材质且呈单波形腰鼓状结构，两个端盖分别盖设在腔体的两端，每个端盖的中心位置均开设有通孔，所述出口单向阀和所述入口单向阀一一对应穿装在两个通孔内，SMA丝驱动组件同轴套设在腔体上且与腔体紧密接触，且SMA丝驱动组件的两端分别与两个端盖固接，SMA丝驱动组件通电时沿腔体轴向收缩，断电时恢复。过控制SMA丝的快速通断电，可实现整个推进装置的无声连续推进动作。腔体一方面对SMA丝的伸长起引导作用，另一方面腔体内形成负压，通过入口单向阀对腔体内流体进行补充。
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