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公开(公告)号：CN102721417B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201110439167.4
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种捷联惯性导航系统凝固惯性系粗对准误差抑制方法，属于惯性导航技术领域。根据载体所在的经度、纬度，地球坐标系到导航坐标系的转换；使旋转式惯导系统的双轴按一定旋转方案周期性地旋转；利用粗对准过程中陀螺输出的角速度信息，通过求矩阵微分方程数值解，更新IMU坐标系相对于p0坐标系姿态变化的方向余弦矩阵；并依次求解矩阵从而得到载体姿态矩阵完成粗对准。本方法通过粗对准过程中的积分运算补偿舰船在风浪作用下摇摆、震荡运动的对准环境下加速度计输出中由摇摆、震荡引起的误差分量，同时通过IMU双轴旋转调制以抑制加速度计零偏随时间积累而引起的误差，从而提高了凝固惯性系粗对准方法的精度。
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公开(公告)号：CN103480416B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201310437602.9
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B01J31/22 , C07C45/38 , C07C47/54 , C07C47/542 , C07C47/575 , C07C47/55 , C07C49/786 , C07C49/78 , C07C205/44 , C07C201/12
Abstract: 本发明涉及一种钯-钒-多金属氧簇单组份三活性中心催化剂、制备方法及应用。本发明提供的单组份双活性中心催化剂具有以下特点：1、制备方法简单、并且催化剂都具有明确的分子结构，利于研究反应机理。2、催化剂具有Pd、钒、多金属氧簇三活性中心，有对醇分子的氧化起到协同催化作用。3、催化剂便于容易分离，经处理后可以多次使用，并且仍能保持良好的催化活性，有利于工业化生产。
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公开(公告)号：CN103822634A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410062405.8
申请日：2014-02-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的ICCP算法的重力匹配辅助惯性导航方法。使用本发明能够有效地提高重力辅助惯性导航系统的精度和实时性，从而减小惯导系统随时间积累误差及在惯导系统存在大误差条件下重力匹配失效的缺陷。本发明对匹配算法模块中的ICCP算法进行改进，用采样单个点数据代替序列采样的方法，将单个点数据替换序列数据中的首位数据，形成新的序列，从而缩短数据采样时间，提高匹配效率。
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公开(公告)号：CN103591960A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310565856.9
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/20 , G01C25/005
Abstract: 本发明提出一种基于旋转调制的静基座惯性导航系统粗对准方法，实现简便，运算量低，适合工程应用。第一步：在粗对准过程中使旋转式惯导系统的双轴按预设的旋转方案周期性地旋转；第二步：在IMU的每一采样周期均采用解析法求出IMU的姿态矩阵估计值；第三步：在每一采样周期根据旋转机构角位置传感器输出值求出载体坐标系和IMU坐标系之间的方向余弦矩阵；第四步：根据IMU姿态矩阵估计值和载体坐标系与IMU坐标系之间的方向余弦矩阵求出当前采样时刻载体姿态矩阵的估计值；第五步：对粗对准过程各时刻求得的载体姿态矩阵估计值求平均值，得到载体姿态矩阵的最终估计值。
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公开(公告)号：CN103575300A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310565974.X
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提出一种基于旋转调制的摇摆基座惯导系统粗对准方法，改善了摇摆基座下粗对准的精度。第一步：在粗对准过程中使旋转式惯导系统的双轴按预设的旋转方案周期性地旋转；第二步：在IMU的每一采样周期均采用解析法求出IMU的姿态矩阵估计值；第三步：在每一采样周期根据陀螺输出的角速度进行姿态矩阵更新求出当前时刻从当地凝固IMU坐标系到IMU坐标系的方向余弦矩阵；第四步：求出本采样周期从当地凝固IMU坐标系到地理坐标系的常值方向余弦矩阵的估计值；第五步：求出得到从当地凝固IMU坐标系到地理坐标系的方向余弦矩阵的最终估计值；第六步：得到粗对准结束时刻IMU的姿态矩阵。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103575276A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310565473.1
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16 , G01C25/005
Abstract: 本发明提出一种双轴旋转惯性导航系统初始对准模型降阶方法，基于可观测度分析进行模型降阶，仿真试验结果表明所提方案的有效性。包括以下步骤：第一步：静基座旋转式捷联惯导系统进行系统初始化，装订位置，通过粗对准估计IMU姿态矩阵;第二步：利用粗对准确定的姿态矩阵进行静基座导航解算，同时使旋转式惯导系统的双轴按预定旋转方案周期性地旋转；第三步：利用卡尔曼滤波估计载体姿态失准角、加速度计零偏、陀螺零偏、陀螺标度因数误差；第四步：滤波稳定后，将用各状态量估计值修正载体姿态矩阵和惯性器件参数，实现初始对准。
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公开(公告)号：CN103480416A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310437602.9
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B01J31/22 , C07C45/38 , C07C47/54 , C07C47/542 , C07C47/575 , C07C47/55 , C07C49/786 , C07C49/78 , C07C205/44 , C07C201/12
Abstract: 本发明涉及一种钯-钒-多金属氧簇单组份三活性中心催化剂、制备方法及应用。本发明提供的单组份双活性中心催化剂具有以下特点：1、制备方法简单、并且催化剂都具有明确的分子结构，利于研究反应机理。2、催化剂具有Pd、钒、多金属氧簇三活性中心，有对醇分子的氧化起到协同催化作用。3、催化剂便于容易分离，经处理后可以多次使用，并且仍能保持良好的催化活性，有利于工业化生产。
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公开(公告)号：CN102721424A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201110439148.1
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种实现非完全自由度惯性平台的在线自检测方法，适用于各类非完全和完全自由度的惯性平台系统自检测，属于参数在线自主检测领域。基本原理是：在不借助外加其他设备和不拆下平台系统的前提下，利用平台处于不同姿态时加速度计和陀螺的输出并结合加速度计和陀螺的输出模型，运用扩展卡尔曼滤波法对平台的关键参数进行实时自检测；利用本方法对系统的关键参数进行实时自检测和反馈，有利于对系统进行及时的补偿，提高平台系统的工作的精度和稳定性。本发明方法在对系统的关键参数进行实时自检测和反馈的同时，可以实现对平台系统误差角的实时估计，提高了其他参数的解算精度。
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公开(公告)号：CN102679984A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210171112.4
申请日：2012-05-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明克服了在惯性系统的惯性器件的随机模型不能精确获知、或者不能用单一线性模型描述时的惯性器件随机误差降噪时经典卡尔曼滤波算法不能应用的困难，提出一种基于极小化矢量距离准则的有限模型滤波方法，步骤一、采集数据并对数据进行预处理；步骤二、对步骤一中预处理后的时间序列数据建模并整定模型参数；步骤三、对每个系统模型设计卡尔曼滤波器并应用基于最小化矢量距离的有限模型算法对模型进行在线实时切换。
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公开(公告)号：CN102538789A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110409401.9
申请日：2011-12-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于惯性导航领域，为了解决双轴旋转时调制方法的优化问题，本发明提出了一种双轴连续旋转调制式惯性导航系统的旋转方法。在该旋转方法中，需预先设置惯性导航系统的方位轴ωz与俯仰轴ωx的旋转速度满足条件ωz＝2ωx，基于此条件设计的惯性导航系统一个周期的旋转方法，该旋转方法通过调制惯性导航系统三个敏感轴(方位轴、俯仰轴和横滚轴)方向上惯性器件的误差，从而提高了惯性导航系统的精度，同时保证了载体的平稳性。
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