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公开(公告)号：CN104868876B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510239254.3
申请日：2015-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提供一种针对过程噪声协方差矩阵Q未知情况下的Kalman滤波方法，具体过程为：步骤一，判断系统模型是否满足预设条件，若满足，则进入步骤二，否则结束该方法；步骤二，构建系统广义输出矩阵E；步骤三，利用所述矩阵E确定系统输出的耦合向量δi；步骤四、根据耦合向量δi构建系统输出的线性耦合；基于所述线性耦合，利用大数定律对过程噪声的协方差矩阵Q进行估计，将估计的结果记为步骤五、将过程噪声的协方差矩阵的实时估计结果带入到标准Kalman滤波器中，获得滤波结果。本发明方法可以实现过程噪声协方差矩阵Q未知情况下的Kalman滤波。
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公开(公告)号：CN107071732A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710234962.7
申请日：2017-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RSSI的MLE‑PSO室内定位方法，包括以下步骤：在室内环境中设置多个基站，接收终端获取每个基站RSSI值，测得接收终端与每个基站之间的距离值；利用最大似然估计获得估计位置，每个基站对应一个估计位置，以多个估计位置所处区域确定一个限定范围；初始化粒子群优化算法的各参数，并在限定范围内随机生成粒子群；利用粒子群优化算法计算粒子群的全局最优解，在粒子群优化算法中以上述限定范围作为限定，选取最适合的全局最优解作为估计位置输出。该方法显著的提高了基于室内定位精度，同时保证定位算法的计算速度、定位所需采集数据量大小、迭代次数等动态表现性能。
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公开(公告)号：CN104165638B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410386915.0
申请日：2014-08-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 标定的误差。本发明提供一种双轴旋转惯导系统多位置自主标定方法，适用于双轴旋转惯导系统，避免系统组件定期拆卸，能够提高长航时导航自主性的在线标定方法。包括以下步骤：步骤1：建立双轴旋转惯导系统的器件误差模型和导航误差方程；步骤2、预热陀螺仪和加速度计组件，进行基于卡尔曼滤波的单位置精对准；步骤3、根据精对准结果转动载体，调整载体位置到近似与导航坐标系重合；步骤4、按照十位置转位方法转动环(56)对比文件张开东.“激光陀螺捷联惯导系统连续自动标定技术”《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2003,(第01期),I136-202.程源“.激光陀螺捷联惯性组合的标定方法研究”《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑》.2011,(第05期),C031-11.
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公开(公告)号：CN103822634B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410062405.8
申请日：2014-02-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的ICCP算法的重力匹配辅助惯性导航方法。使用本发明能够有效地提高重力辅助惯性导航系统的精度和实时性，从而减小惯导系统随时间积累误差及在惯导系统存在大误差条件下重力匹配失效的缺陷。本发明对匹配算法模块中的ICCP算法进行改进，用采样单个点数据代替序列采样的方法，将单个点数据替换序列数据中的首位数据，形成新的序列，从而缩短数据采样时间，提高匹配效率。
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公开(公告)号：CN105737850A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610064025.7
申请日：2016-01-29
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/08 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了基于粒子滤波的变尺度单方向重力采样矢量匹配定位方法，包括以下步骤：一、建立重力辅助惯导单点匹配模型，二、利用重力辅助惯导单点匹配模型得到基于粒子滤波的匹配点，三、判断重力辅助惯导单点匹配点是否可信，四、计算当前匹配点的最终结果；本发明考虑了载体的机动航行，克服了原有的重力矢量匹配算法在载体的非直线或者非匀速航行情况下失效的缺点，减小了匹配误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105547290A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201511009150.X
申请日：2015-12-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种基于超短基线定位系统的从潜器导航方法。本发明用超短基线定位系统替代现有技术中倒转长基线水声定位系统，实现导航的目的；即：利用超短基线定位系统的声基阵进行测量，获得从潜器与母船之间的距离和航向信息，进而转换为实际经纬度坐标信息；并将实际经纬度坐标信息发送从潜器的控制单元，从潜器进行以实际经纬度坐标信息作为初始位置，重新规划航位推算轨迹，使从潜器按照该航位推算轨迹行驶。避免了现有技术中仅能够定位的缺点。而且，超短基线定位系统的设备安装简单便捷，仅需一个体积不大的声基阵和一个应答器即可完成测距和测向功能。
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公开(公告)号：CN105157704A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510300605.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于贝叶斯估计的粒子滤波重力辅助惯导匹配方法，在解决非线性问题时，粒子滤波避免了线性化带来的误差，解决了传统点匹配算法桑迪亚算法在重力异常变化大的匹配区域易发散的缺点。本发明以惯导的位置信息为状态量以重力仪测量值为观测量，利用基于贝叶斯估计的粒子滤波，以随机养样本均值代替概率密度函数的条件均值，估计惯导系统的状态变量。
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公开(公告)号：CN105157703A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510300523.2
申请日：2015-06-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种重力辅助惯性导航适配区可导航性的评价方法,解决了目前无法评价所选适配区是否有效的技术问题。本发明以分形几何理论为基础，通过分析重力异常曲面的轮廓谱距和表面谱距的特性，提出一种重力场特征度量值——等方性系数，分别得出等方性好与差时，适配区的匹配概率与方向之间的定性关系，有助于提高重力场适配区可导航性分析的效率。
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公开(公告)号：CN102997919B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201210479362.4
申请日：2012-11-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种采用隔离载体运动提升旋转式捷联惯导误差抑制效果的方法，克服了载体沿方位轴角运动对旋转式惯导系统误差补偿效果造成的影响。步骤一、将准备实施的旋转指令角速度存储于导航计算机中；步骤二、进行旋转式惯导系统初始对准，并控制转轴将IMU坐标系扶正到与地理坐标系重合；步骤三、计算IMU旋转的第一个周期的指令角速度；步骤四、导航计算机进行导航解算；步骤五、计算IMU坐标系下导航坐标系n相对惯性坐标系i的实时旋转角速度；步骤六、生成下一周期的旋转IMU的绕z轴的指令角速度；步骤七：在各导航解算周期中循环按步骤四～六进行计算，生成下一周期的IMU绕z轴的转动指令角速度，在执行既定旋转方案的同时部分隔离载体的角运动。
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公开(公告)号：CN102721424B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201110439148.1
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种实现非完全自由度惯性平台的在线自检测方法，适用于各类非完全和完全自由度的惯性平台系统自检测，属于参数在线自主检测领域。基本原理是：在不借助外加其他设备和不拆下平台系统的前提下，利用平台处于不同姿态时加速度计和陀螺的输出并结合加速度计和陀螺的输出模型，运用扩展卡尔曼滤波法对平台的关键参数进行实时自检测；利用本方法对系统的关键参数进行实时自检测和反馈，有利于对系统进行及时的补偿，提高平台系统的工作的精度和稳定性。本发明方法在对系统的关键参数进行实时自检测和反馈的同时，可以实现对平台系统误差角的实时估计，提高了其他参数的解算精度。
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