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公开(公告)号：CN111356562B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201880073865.7
申请日：2018-10-25
Applicant: THK株式会社
Inventor： 远藤嘉将
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明在抑制机械手机构中的用于驱动各手指部的关节部的马达的大型化、该马达的发热量的增加的同时，稳定地把持对象物。机械手机构具有驱动各手指部中的第一关节部的第一驱动机构、以及驱动各手指部中的位于比第一关节部更远离前端部处的第二关节部的第二驱动机构。另外，第二驱动机构是反向驱动性比第一驱动机构小的机构。并且，在从接触于对象物的状态的把持用手指部对该对象物赋予按压力时，保持使第二驱动机构的马达停止的状态，并使第一驱动机构的马达向第一关节部弯曲的方向旋转驱动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111356562A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201880073865.7
申请日：2018-10-25
Applicant: THK株式会社
Inventor： 远藤嘉将
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明在抑制机械手机构中的用于驱动各手指部的关节部的马达的大型化、该马达的发热量的增加的同时，稳定地把持对象物。机械手机构具有驱动各手指部中的第一关节部的第一驱动机构、以及驱动各手指部中的位于比第一关节部更远离前端部处的第二关节部的第二驱动机构。另外，第二驱动机构是反向驱动性比第一驱动机构小的机构。并且，在从接触于对象物的状态的把持用手指部对该对象物赋予按压力时，保持使第二驱动机构的马达停止的状态，并使第一驱动机构的马达向第一关节部弯曲的方向旋转驱动。
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公开(公告)号：CN104781053B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201380059269.0
申请日：2013-08-28
Applicant: THK株式会社
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J15/10
Abstract: 本发明提供能够如人类的手那样握持物体并对握持的物体进行操作、并且还能够减少致动器的个数的机械手。本发明的机械手具备：第一致动器(31)，其对第一手指连杆(11)施加驱动力，以使第一手指连杆(11)相对于基部(1)进行相对旋转；第二致动器(32)，其对第二手指连杆(12)以及第三手指连杆(13)的至少一方施加驱动力，以使第二手指连杆(12)相对于第一手指连杆(11)进行相对旋转，并且使第三手指连杆(13)相对于第二手指连杆(12)进行相对旋转。
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公开(公告)号：CN104781053A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201380059269.0
申请日：2013-08-28
Applicant: THK株式会社
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J15/10
Abstract: 本发明提供能够如人类的手那样握持物体并对握持的物体进行操作、并且还能够减少致动器的个数的机械手。本发明的机械手具备：第一致动器(31)，其对第一手指连杆(11)施加驱动力，以使第一手指连杆(11)相对于基部(1)进行相对旋转；第二致动器(32)，其对第二手指连杆(12)以及第三手指连杆(13)的至少一方施加驱动力，以使第二手指连杆(12)相对于第一手指连杆(11)进行相对旋转，并且使第三手指连杆(13)相对于第二手指连杆(12)进行相对旋转。
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