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公开(公告)号：CN117666802A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311715861.3
申请日：2023-12-13
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06F3/01 , G06F18/214
Abstract: 本发明涉及远程交互技术领域，公开了一种远程交互方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：判断当前时刻是否接收到从端设备对应的物理位姿信息和触觉信息；若否，则通过跨频率重建模型确定当前时刻对应的重构物理位姿信息和重构触觉信息；基于重构物理位姿信息和重构触觉信息获得目标交互动作信息；将目标交互动作信息发送至从端设备，从端设备基于目标交互动作信息执行交互动作。本发明基于重构物理位姿信息和重构触觉信息获得目标交互动作信息，以使从端设备基于目标交互动作信息执行交互动作，解决了现有技术中由于主端沉浸式触觉反馈功能缺失，导致用户无法精细控制从端操作设备的操作行为，进而导致从端操作失败的技术问题。
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公开(公告)号：CN117435046A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311113720.4
申请日：2023-08-30
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种可调柔软度装置，属于柔软度触觉呈现技术领域。可调柔软度装置自下而上依次包括底座、可调柔软度单元和防护层；所述可调柔软度单元自下而上依次包括压电制冷片和低熔点材料层；所述压电制冷片包括制冷侧和发热侧，所述压电制冷片的发热侧朝向所述底座，所述压电制冷片的制冷侧朝向所述低熔点材料层，所述低熔点材料层的内部还设有加热件，所述压电制冷片和所述加热件分别和电源相连。本申请通过低熔点材料层的软硬变化来控制可调柔软度装置的软硬变化，低熔点材料层的软硬变化则受压电制冷片和加热件的控制，使可调柔软度装置的可操作性更加灵活，而且能实现连续性的柔软度调节，能带给操作者较为真实的体验效果。
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公开(公告)号：CN115325969A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210843076.5
申请日：2022-07-18
IPC: G01B17/06
Abstract: 本发明公开了一种弯曲度检测传感器，用于对若干个待检测点的弯曲度进行测量，其中，包括换能组件和软体波导管，所述换能组件用于发射和接收超声波信号；所述软体波导管与所述换能组件连接，所述软体波导管内形成有若干个长度不同的声波通道，所述声波通道一端与所述换能组件连接，另一端延伸至所述待检测点，用于传输所述超声波信号。本申请公开的待检测点处发生弯曲时，软体波导管在该处的截面积发生变化，使得换能组件发射的超声波信号在该处产生衰减，幅值减小，因此可以通过接收反射的超声波信号的幅值大小来判断对应位置的待检测点的弯曲程度，以快速对多个位置的弯曲度进行检测，增加超声波传感器的功能。
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公开(公告)号：CN114442803B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111546842.3
申请日：2021-12-16
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波软体传感的数据手套，包括：手套本体、基于超声波软体传感；基于超声波软体传感包括：超声波发射器、软体波导管和超声波接收器；软体波导管，一端与超声波发射器连接，另一端与超声波接收器连接；其中，手套本体弯曲时，可改变软体波导管的长度；和/或手套本体抓取物体时，软体波导管受压以改变软体波导管的横截面积。由于本发明通过软体波导管的形变，检测弯曲度和/或抓取接触压力，不受外界电磁干扰，检测的准确性较高。且通过传播时间和振幅衰减分别检测弯曲度和抓取接触压力，两者相互独立，不会相互影响，避免两者耦合现象导致的准确性低的问题，从而进一步提高了检测准确性。
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公开(公告)号：CN118068961A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410209786.1
申请日：2024-02-26
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明提出一种柔性触觉驱动器和电子皮肤，其中，柔性触觉驱动器包括压电结构和限制结构，压电结构可弹性伸缩设置，以在通电时沿其延伸方向伸长变形和在断电时回缩复位；限制结构位于压电结构的一侧，并连接固定于所述压电结构的两端，用于限制压电结构的端部发生位移，以使压电结构在通电时其中部朝背离所述限制结构的一侧弯曲变形。本申请的技术方案，能够在小型化的基础上提高柔性触觉驱动器的驱动效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117908680A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410084812.2
申请日：2024-01-19
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开一种触觉驱动器和电子设备，触觉驱动器包括至少一驱动膜，驱动膜包括弹性介电层、多个电极层和限制层，弹性介电层的内侧和外侧分别设置用于与电源正极和电源负极分别电性连接的两个电极层；通过在弹性介电层的内侧设置限制层，当弹性介电层的外侧舒张时，驱动膜在限制层的作用下产生弯曲应力，在弯曲应力的作用下能够将弹性介电层的横向伸缩转换为纵向的凸起力，将会使得驱动膜产生纵向的表面变形将产生弯曲，增大驱动变形量和驱动力，当移除电场作用时，驱动膜将恢复到平面结构。所述驱动膜通过简单的膜层轻薄结构，当给驱动膜通高频交变电场时，驱动膜会在交变的电场作用下产生振动，进而产生表面触觉驱动运动形成触觉反馈。
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公开(公告)号：CN111596762B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010396150.4
申请日：2020-05-12
IPC: G06F3/01 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于磁悬浮驱动的穿戴式力反馈装置，其包括用于产生触觉交互所需空间磁场的磁悬浮触觉驱动组件，位于所述空间磁场中且用于感应电磁力并施加于用户手部的磁性力反馈手套，以及用于对所述磁悬浮触觉驱动组件进行智能调节，提高空间磁场性能的磁场智能控制组件。与现有穿戴式磁悬浮触觉技术相比，本发明为穿戴式磁悬浮力反馈装置提出的方案在扩展性、稳定性、舒适度及真实感方面更具优势。
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公开(公告)号：CN114442803A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111546842.3
申请日：2021-12-16
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波软体传感的数据手套，包括：手套本体、基于超声波软体传感；基于超声波软体传感包括：超声波发射器、软体波导管和超声波接收器；软体波导管，一端与超声波发射器连接，另一端与超声波接收器连接；其中，手套本体弯曲时，可改变软体波导管的长度；和/或手套本体抓取物体时，软体波导管受压以改变软体波导管的横截面积。由于本发明通过软体波导管的形变，检测弯曲度和/或抓取接触压力，不受外界电磁干扰，检测的准确性较高。且通过传播时间和振幅衰减分别检测弯曲度和抓取接触压力，两者相互独立，不会相互影响，避免两者耦合现象导致的准确性低的问题，从而进一步提高了检测准确性。
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公开(公告)号：CN114385006A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111619885.X
申请日：2021-12-27
IPC: G06F3/01 , G06F3/0354 , G06F3/041
Abstract: 本发明公开了一种可触觉呈现的笔记本电脑柔性触摸板，其中包括：柔性传感部，所述柔性传感部用于感应操作者的触摸位置以及接触压力；纹理触觉部，所述纹理触觉部设置在所述柔性传感部的一侧，并通过变化电压产生的震动为操作者提供纹理触觉反馈；形貌触觉传感部，所述形貌触觉传感部设置在所述纹理触觉部背离所述柔性传感部的一侧，并通过电压控制而产生局部变形为操作者提供形貌触觉反馈。解决现有技术中现有的触觉设备所产生的触觉感受单一，导致人机交互性不强的问题。
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公开(公告)号：CN112506339A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011377646.3
申请日：2020-11-30
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及一种用于穿戴式触觉交互的虚拟手力觉合成方法及系统。该方法包括根据手的生理结构构建虚拟手模型；构建虚拟物体；根据虚拟物体以及所述虚拟手模型，采用碰撞检测算法，确定虚拟手模型不同碰撞区域相对应的碰撞对；根据每一个碰撞区域的碰撞对确定相应碰撞区域的位姿优化模型，并根据位姿优化模型确定相应碰撞区域与虚拟物体非穿透的虚拟手图形位姿的配置信息；根据每一碰撞区域与虚拟物体非穿透的虚拟手图形位姿的配置信息以及虚拟手模型相应碰撞区域的物理位姿的配置信息，确定虚拟手模型中相应碰撞区域与虚拟物体交互过程中所需的交互力信息。本发明提高了虚拟手力觉合成的计算效率，并确保虚拟手与虚拟物体交互的非穿透模拟。
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