公开(公告)号：CN210732447U

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201921346724.6

申请日：2019-08-19

Applicant: 长安大学

Inventor： 刘琼 ,  朱雅光 ,  陈海江 ,  委慧荣 ,  刘泽鹤

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/12 ,  B25J19/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型提供了一种具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人，包括躯干和连接在躯干上的双驱弹性缓冲单腿运动机构；躯干包括六自由度并联机构和连接在六自由度并联机构两端的躯干框架；双驱弹性缓冲单腿运动机构与躯干框架连接。本实用新型的方案与普通机器人相比，将两个驱动电机同轴安装在髋关节上，减少腿的转动惯量；两个驱动电机结构一样，满足互换性。两个驱动电机同时驱动腿部运动，可以获得比串联腿型更快的往复摆腿运动。采用双驱弹性缓冲单腿运动机构主要优势在于大腿是一种具有缓冲吸震弹性装置的支撑刚性体，其本身具有一定的刚性，且弹性模量小，对突然冲击和高频振动的吸收好，能承受多向载荷。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210284436U

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201921188107.8

申请日：2019-07-25

Applicant: 长安大学

Inventor： 刘琼 ,  朱建伟 ,  汪天喜 ,  陈海江 ,  朱雅光

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，包括机体、髋关节和支腿；两个机体并排固定连接形成机体主体，机体主体的两端分别设置有髋关节，每个髋关节的下方均连接有支腿；本实用新型包括机体部分、髋关节部分、支腿三部分，通过六支杆的运动可得到髋关节的各向平动、俯仰和横摆，提升了串联腿部的工作空间和关节灵活性。髋关节结构采用大小腿双电机通过大腿行星架实现同轴结构，从而当腿部运动时可提高大腿和小腿摆转的转动精度，同时可提升行走的平稳性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利