绳索驱动并联机器人轨迹控制方法、装置、设备及介质

    公开(公告)号:CN117841004A

    公开(公告)日:2024-04-09

    申请号:CN202410208882.4

    申请日:2024-02-26

    Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动并联机器人轨迹控制方法、装置、设备及介质,涉及绳索机器人控制技术领域,包括以下步骤:获取绳索驱动并联机器人的结构参数,构建绳索驱动并联机器人的整体动力学模型;设定绳索驱动并联机器人的各绳长跟踪误差,设定非奇异终端滑模面;将非奇异终端滑模面代入至整体动力学模型,得到新的整体动力学模型;通过径向基函数神经网络对新的整体动力学模型的未知非线性函数进行近似,得到未知非线性函数估计值;定义估计误差,根据估计误差设计未知非线性函数估计值的权重更新律;基于新的整体动力学模型、未知非线性函数估计值和权重更新律,得到绳索驱动并联机器人的控制律,根据控制律使绳索驱动并联机器人运动平台沿着设定的期望轨迹运行。本发明通过径向基函数神经网络对新的整体动力学模型的未知非线性函数近似,根据估计误差设定未知非线性函数估计值的权重更新律,进一步得到了控制律,控制律包括了径向基神经网络、滑模面和正弦双曲线,可以很好的抑制控制输入抖振问题。

    一种基于双置乱与受控DNA编码的企业信息图像加密方法

    公开(公告)号:CN116961904A

    公开(公告)日:2023-10-27

    申请号:CN202310998017.X

    申请日:2023-08-09

    Abstract: 本发明提出了一种基于双置乱与受控DNA编码的企业信息图像加密方法,步骤为:对图像P进行SHA‑256算法处理得到密钥,计算3D混沌系统的两组初始参数;将两组初始参数分别带入到3D混沌系统中进行迭代得到混沌序列;从一混沌序列中截取序列与一混沌序列对图像P的子块进行随机螺旋置乱得到图像P1;从一混沌序列中截取序列对图像P1进行比特交叉置乱得到图像P2;根据受控DNA编码方法分别对图像P2和一个混沌序列进行编码得到两个DNA序列;对两个DNA序列进行密文反馈;根据一个混沌序列选择的DNA编码规则进行解码,得到密文图像。本发明可以有效抵抗统计攻击、差分攻击、噪声攻击、裁剪攻击等,且安全有效,可以广泛使用于图像的通信传输。

    一种目标个数不规则变化的动态多目标优化方法

    公开(公告)号:CN116842843A

    公开(公告)日:2023-10-03

    申请号:CN202310845738.7

    申请日:2023-07-11

    Abstract: 本发明针对污水处理过程关键变量设定值提出了一种目标个数不规则变化的动态多目标优化方法,建立污水处理的动态多目标优化问题的数学模型;若目标个数发生变化,则判定污水处理环境发生变化;利用历史种群信息训练改进的前馈神经网络,产生初始种群;利用改进的精英策略,保留一部分解并使另一部分解发生变异;利用改进的随机策略使随机生成的解集远离改进的前馈神经网络产生的初始种群和改进的精英策略的初始种群组成的中心;将改进的前馈神经网络、改进的精英策略以及改进的随机策略产生的初始种群合并并挑选个体,使用静态优化算法得到最优解集。本发明可更加有效地解决污水处理中目标个数随时间不规则变化时的动态多目标优化问题。

    一种基于多模式推理的烟草烘烤质量预测模型建立方法

    公开(公告)号:CN113222268B

    公开(公告)日:2023-04-07

    申请号:CN202110565034.5

    申请日:2021-05-24

    Abstract: 本发明提出了一种基于多模式推理的烟草烘烤质量预测模型建立方法,用于解决当前烟叶烘烤质量不高的技术问题。其步骤为:首先,从历史烟草烘烤过程的烟草数据中进行挖掘抽取,获得与烘烤质量相关的指标数据,并采用最值比较法对各项指标数据进行标准化处理,得到每项指标数据的权值;其次,分析每项指标数据的权值,采用多模式推理方法寻找烘烤过程中输入数据与输出数据的映射关系,并建立输入数据与输出数据之间的关系模型;最后,对关系模型进行可行性验证,并利用多模式推理方法得出的多输入数据与多输出数据的映射关系矩阵对烟草烘烤质量进行监测。本发明能够达到对烟草加工过程的精确控制,以此来提高烟叶加工的质量。

    一种基于多因素评估模型的变压器健康状态评估方法

    公开(公告)号:CN111008779A

    公开(公告)日:2020-04-14

    申请号:CN201911219496.0

    申请日:2019-12-03

    Abstract: 本发明提出了一种基于多因素评估模型的变压器健康状态评估方法,其步骤为:将评估电力变压器健康状态的因素构建成一个分层的架构,并确定因素与其子因素之间的对应关系;将电力变压器的健康状态分为不同的等级;将最底层中各因素的状态数据归一化处理并计算出状态值;利用改进的模糊AHP方法计算所有因素的权重;利用多因素评估模型,从最底层开始自下而上逐层进行多因素状态评估,在最顶层给出多因素状态评估结果;依据最大隶属原则,确定多因素状态评估结果所隶属的电力变压器健康状态等级,定位电力变压器中潜在的故障类型和故障位置。本发明更准确、更具有说服力,而且能够指示变压器潜在故障的原因和位置,适用于多重潜在故障的电力变压器。

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