公开(公告)号：CN105606025B

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201610069434.6

申请日：2016-02-01

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王飞 ,  董航 ,  李中衡 ,  何一聪 ,  陈亚南 ,  党政 ,  张观洲 ,  杨海伟

IPC: G01B11/00 ,  G01C11/00

Abstract: 一种使用激光器和单目相机测量球状目标几何参数的方法，包括设置相机与三个以上的激光器，使激光器射出的激光束照射到目标上并且不共面，相机朝向与激光束的方向相同；定义世界坐标系Ow与相机坐标系Oc，确定相机的内部参数矩阵以及相机坐标系与世界坐标系的转换关系；定义图像坐标系，使相机采集激光束照射到目标上的点，得到激光点在图像坐标系下的坐标以及目标在图像上的圆心坐标；通过几何关系和相机图像转换关系计算出目标的几何参数。本方法与单目测量方法相比，无需提前获取目标信息，适用于无纹理非合作目标的测量，与双目测量方法相比，效率、稳定性更高，且具备较好的容错性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN102589571B

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201210015971.4

申请日：2012-01-18

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王飞 ,  张雪涛 ,  杨海伟 ,  何永健 ,  郭宇 ,  郑南宁

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种空间三维视觉计算验证方法，验证实验中，通过两台经纬仪a和b构成一个参考坐标系，第三台经纬仪c和参考坐标只有平移关系。将相机固定在经纬仪c上，并且得到相机坐标系和经纬仪c坐标系之间的关系。已知空间目标物体上三个目标点在其本身的物体坐标系下的坐标，再利用经纬仪a和b求得三个特征点在参考坐标系下的坐标，继而求出物体坐标系和参考坐标系之间的关系。最终得到目标物体坐标系和相机坐标系之间的关系作为目标物体三维位姿的参考值。以此参考值对其他的算法求得的目标物体三维位姿进行验证。利用目标物体位姿的参考值获得空间点在相机坐标系下的坐标，将其投射到图像平面，用于验证视觉系统标定的相机内参数。

公开(公告)号：CN102589571A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210015971.4

申请日：2012-01-18

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王飞 ,  张雪涛 ,  杨海伟 ,  何永健 ,  郭宇 ,  郑南宁

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种空间三维视觉计算验证方法，验证实验中，通过两台经纬仪a和b构成一个参考坐标系，第三台经纬仪c和参考坐标只有平移关系。将相机固定在经纬仪c上，并且得到相机坐标系和经纬仪c坐标系之间的关系。已知空间目标物体上三个目标点在其本身的物体坐标系下的坐标，再利用经纬仪a和b求得三个特征点在参考坐标系下的坐标，继而求出物体坐标系和参考坐标系之间的关系。最终得到目标物体坐标系和相机坐标系之间的关系作为目标物体三维位姿的参考值。以此参考值对其他的算法求得的目标物体三维位姿进行验证。利用目标物体位姿的参考值获得空间点在相机坐标系下的坐标，将其投射到图像平面，用于验证视觉系统标定的相机内参数。