公开(公告)号：CN106845016B

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201710103491.6

申请日：2017-02-24

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王小旭 ,  宋宝 ,  张倩云 ,  王永刚 ,  潘泉 ,  梁彦

IPC: G06F17/50 ,  G01P3/64

Abstract: 本发明公开了一种基于事件驱动的量测调度方法，通过设计一种开环随机事件触发机制，根据量测的贡献度自适应调节量测窗长：判断从当前时刻到初始时刻的量测选取事件是否被触发，如果事件被触发，则窗长加1，继续判断前一时刻，否则即得到当前时刻的量测窗长；然后结合EM框架，设计一种基于事件驱动的量测调度自适应变划窗EM参数解析辨识技术。以解决现有恒定划窗法无法自适应选取窗长导致参数辨识精度低或者计算量大的问题，平衡参数辨识精度和计算量之间的矛盾。

公开(公告)号：CN106931966B

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201710103219.8

申请日：2017-02-24

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王小旭 ,  王永刚 ,  王子恬 ,  宋宝 ,  潘泉 ,  梁彦

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种基于泰勒高阶余项拟合的组合导航方法，首先将组合导航非线性系统模型一阶线性化并将泰勒级数展开后的高阶余项建模为与状态耦合的未知干扰；然后在单传感器系统下基于多区间量测设计协方差校正滤波器，该滤波器可由多高斯分布拟合辨识出泰勒高阶余项的均值和协方差并实现了同时利用两者联合反馈校正组合导航系统的状态估计及协方差。解决了当组合导航系统模型非线性较强时现有技术导航定位精度较差的问题。