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公开(公告)号：CN115857537A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211423903.1
申请日：2022-11-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于PX4飞控系统的扑翼飞行器扑/滑控制方法，属于扑翼飞行器飞行控制技术领域。包括如下步骤：a.设定扑翼飞行器滑/扑切换高度阈值X和扑/滑切换高度阈值Y；b.检测扑翼飞行器飞行区域是否存在上升气流；a).获取扑翼飞行器的势能和动能；b).计算飞行器自身的比能量变化率；c).确定飞行区域是否存在上升气流；c.在扑翼飞行器飞行的过程中，当检测到飞行区域存在上升气流时，飞控系统控制扑翼飞行器进入扑动/滑翔循环飞行状态；它具有能量消耗小，续航时间长等特点。
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公开(公告)号：CN115535232A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211101968.4
申请日：2022-09-09
Abstract: 本发明公开了一种可折叠扑动翼的扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机身，飞行控制系统，双翼扑动机构，一对扑动翼和尾舵，一对扑动臂与一对扑动臂连接梁通过扑动翼折叠机构连接；一对辅梁与机身通过可拆卸结构铰接；扑动翼折叠机构包括折转结构和轴向锁定结构；折转结构包括两个切面圆柱体和柱体连接结构；柱体连接结构包括芯体和设置在连接柱内的芯体装配腔；芯体包括转轴和转轴定位件，芯体装配腔包括依次连通的芯体插入孔，滑动连接体适配腔，转轴滑配腔和螺纹连接体适配腔；轴向锁定结构包括连接柱固定套筒和设置在一个切面圆柱体外端的连接柱固定外螺纹。它具有便于操作、结构合理、方便户外携带等特点。
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公开(公告)号：CN118479037A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410565558.8
申请日：2024-05-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器用扑动‑扭转机构，属于扑翼飞行器技术领域。包括扑动‑扭转机构驱动底座和一对结构相同的扑动翼驱动机构；扑动翼驱动机构包括扑动翼控制臂和一对结构相同的扑动翼驱动摇杆；扑动翼控制臂包括摇臂支座，扑动臂，扭转臂和扭转连接结构；摇臂支座与机架固定连接，扑动臂的内端与摇臂支座铰接，扭转臂设有用于与扑动翼连接的扑动翼连接结构；扑动臂与扭转臂通过扭转连接结构连接在一起，一对结构相同的扑动翼驱动摇杆包括前扑动翼驱动摇杆和后扑动翼驱动摇杆，且前扑动翼驱动摇杆与后扑动翼驱动摇杆相对于扭转臂前后对称设置，一对结构相同的扑动翼驱动机构左右对称设置；它具有机械效率高，变幅驱动能力强等特点。
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公开(公告)号：CN118358754A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410565560.5
申请日：2024-05-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可使扑动翼扑动‑扭转同频运动的扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机架，飞行控制系统，一对扑动翼和扑动翼驱动装置；扑动翼驱动装置包括扑翼驱动机构和扑动翼扑动‑扭转驱动装置；扑动翼扑动‑扭转驱动装置包括设置在机架上的双曲柄同频异相驱动机构和扑动‑扭转机构；扑动‑扭转机构包括扑动‑扭转机构驱动底座和一对结构相同的扑动翼驱动机构；扑动‑扭转机构驱动底座与机架呈纵向垂面浮动连接，扑动翼驱动机构包括扑动翼控制臂和一对结构相同的扑动翼驱动摇杆；扑动臂与扭转臂通过扭转连接结构连接在一起；一对结构相同的扑动翼驱动机构左右对称设置；它具有结构简单，机械效率高，变幅驱动能力强等特点。
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公开(公告)号：CN115946854A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211344781.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器用滚转驱动装置，属于扑翼飞行器技术领域。包括机身、飞行控制系统和尾舵，它还包括一对攻角可变扑动翼和滚转驱动装置；一对攻角可变扑动翼包括翼身，扑动机构连接梁和攻角调节机构连接梁；滚转驱动装置包括双翼扑动机构和双翼攻角调节机构；双翼扑动机构用于驱动左侧攻角可变扑动翼的扑动机构连接梁和右侧攻角可变扑动翼的扑动机构连接梁做对称同步扑动运动，使一对攻角可变扑动翼做同频同幅扑动运动；双翼攻角调节机构包括扑翼攻角调节结构，扑翼攻角控制舵机，舵机摇臂和攻角控制舵杆，左侧攻角可变扑动翼和右侧攻角可变扑动翼通过滚转驱动装置对称设置在机身的左侧和右侧。它具有结构合理、控制机动灵活等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115946853A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211343624.4
申请日：2022-10-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器及滚转控制方法，属于扑翼飞行器技术领域。一种扑翼飞行器，包括机身、飞行控制系统和尾舵，它还包括一对攻角可变扑动翼和滚转驱动装置；一对攻角可变扑动翼包括翼身，扑动机构连接梁和攻角调节机构连接梁；滚转驱动装置包括双翼扑动机构和双翼攻角调节机构；双翼扑动机构用于驱动左侧攻角可变扑动翼的扑动机构连接梁和右侧攻角可变扑动翼的扑动机构连接梁做对称同步扑动运动；双翼攻角调节机构包括扑翼攻角调节结构，扑翼攻角控制舵机，舵机摇臂和攻角控制舵杆；扑翼飞行器滚转控制方法：a.平飞状态控制方法，b.向左侧转弯控制方法，c.向右侧转弯控制方法。它具有结构合理、操作容易、控制机动灵活等特点。
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公开(公告)号：CN115599127B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211616474.X
申请日：2022-12-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的无人机编队避障控制方法，属于无人机偏移矫正技术领域，该方法包括：获取无人机编队中每个无人机从开始飞行直至遇到障碍物之前的多个飞行时段，计算出每个无人机在每个飞行时段内受到的风扰程度，利用每个无人机的历史飞行数据和每个无人机在每个飞行时段内受到的风扰程度，确定每个无人机的预补偿值；根据每个无人机的预补偿值得到理论避障轨迹的最终偏移矫正值，利用最终偏移矫正值对理论避障轨迹矫正得到无人机编队最终避障轨迹；本发明在对无人机编队理论避障轨迹进行矫正时贴合了每个无人机的偏移量，提高了对理论避障轨迹的补偿精确度。
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