公开(公告)号：CN103578136A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310617606.5

申请日：2013-11-27

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 厉茂海 ,  王振华 ,  孙荣川 ,  林睿 ,  陈国栋

IPC: G06T17/00 ,  G06T17/30

Abstract: 本发明公开了一种三维模型的简化方法及装置，该方法包括：从生成三维模型的三角面片中，获取目标三角面片；读入目标三角面片；对读入后的目标三角面片进行简化；输出简化后的三角面片；采用本发明的方法及装置，可以减小三维模型的三角面片的数目，从而减小三维模型的数据量。

公开(公告)号：CN103455034A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310421218.X

申请日：2013-09-16

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 厉茂海 ,  孙立宁 ,  王振华 ,  林睿 ,  陈国栋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于最近距离向量场直方图的避障路径规划方法，包括以下步骤。S1、将机器人当前扫描范围均分为n个扇区，若第k个扇区内的障碍物距离机器人中心点的最近距离向量为NDVk，获取|NDVk-1-NDVk|≤与机器人直径比较，根据比较结果得到机器人当前位置的局部环境中障碍物个数。S2、设定最小避障阈值ns，若NDVk≥ns,则扇区k的角度范围为避障区间，否则为自由行走区间。S3、确定瞬时目标点的搜索范围，并在所述搜索范围中获取瞬时目标点，机器人运动到达所述瞬时目标点后，确定新的瞬时目标点并向新的瞬时目标点运动，直至到达终点。

公开(公告)号：CN203993911U

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201420211386.6

申请日：2014-04-28

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 陈国栋 ,  王振华 ,  李闯 ,  孙荣川 ,  林睿 ,  厉茂海 ,  任子武 ,  孙立宁 ,  王正

IPC: B25J19/04

Abstract: 一种单电机驱动的两自由度机器人视觉系统，包括电机、棘轮驱动机构、相机，所述电机与所述棘轮驱动机构连接，所述相机与所述棘轮驱动机构通过连接装置连接，所述电机驱动所述棘轮驱动机构带动所述相机作横向和纵向的位置变动。通过设置棘轮驱动机构，利用棘轮的间歇性工作原理来实现对相机的控制，实现相机在横向和纵向的位置变动。