公开(公告)号：CN106217373A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610374832.9

申请日：2016-05-31

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 下平泰裕 ,  小林正一

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1687 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1679 ,  B25J13/085 ,  B25J17/0208 ,  G05B2219/39319 ,  G05B2219/39321 ,  G05B2219/39322 ,  G05B2219/39332 ,  G05B2219/40032 ,  G05B2219/40033 ,  G05B2219/45055 ,  Y10S901/09

Abstract: 本发明提供能够保持嵌合姿势的状态使无法嵌合的部件彼此嵌合的技术。本发明的机器人是包括臂与力检测器的机器人，上述臂包括多个臂部件、驱动上述多个臂部件的驱动部以及把持部，上述机器人依次进行：使上述把持部把持的上述嵌合部件沿规定的接触方向移动来与上述被嵌合部件接触的接触动作；使上述嵌合部件的姿势向嵌合姿势变化的姿势变化动作；以及使上述嵌合姿势的上述嵌合部件沿探测方向移动并且使上述嵌合部件沿嵌合方向与上述被嵌合部件嵌合的嵌合动作，上述接触方向、上述探测方向以及上述嵌合方向为相互不同的方向。

公开(公告)号：CN115246134A

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202210451798.6

申请日：2022-04-24

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 大谷和史 ,  铃木孝典 ,  宫坂正辉 ,  小林正一

IPC: B25J19/00 ,  B65G47/90

Abstract: 提供一种零件拆分装置及零件拆分装置的控制方法，可以使零件向多个方向移动，并使零件翻转。零件拆分装置(6)具备：载置台(18)，具有载置零件(21)的载置面(19)；第一电机(16)及第二电机(17)，使旋转轴旋转而振动；以及支承部(12)，支承载置台(18)、第一电机(16)及第二电机(17)，并将第一电机(16)及第二电机(17)的振动传递到载置台(18)，其中第一电机(16)及第二电机(17)的旋转轴的轴向与载置面(19)平行，并且，在从与载置面(19)垂直的方向观察的俯视观察中相互交叉，支承部(12)的共振频率在与载置面(19)垂直的方向上比在与载置面(19)平行的方向上高。

公开(公告)号：CN107336229B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN201710281427.7

申请日：2017-04-26

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 小林正一 ,  竹内祐大

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人以及机器人系统，能够抑制机器人的部位中的夹持第一对象物的部位与第一对象物的相对位置关系向重力方向偏移。该机器人具备：臂部；以及设置于上述臂部、且对力进行检测的力检测器，该机器人从重力方向、以及上述重力方向的相反方向夹持第一对象物，并将上述第一对象物插入至第二对象物所具备的插入部。

公开(公告)号：CN113524169A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110425781.9

申请日：2021-04-20

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 小林正一

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了机器人系统和机器人的控制方法，能够防止外装于臂上的布线或配管与外围设备接触。机器人的臂构成为能够安装用于覆盖设置在臂外侧的布线或配管的臂盖。输入受理部受理表示臂盖安装于臂的第一输入。可动范围确定部根据第一输入，将机器人的可动范围确定为比未安装臂盖时的第一可动范围窄的第二可动范围。机器人控制部按照第二可动范围控制机器人的动作。