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公开(公告)号：CN108763777B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201810543412.8
申请日：2018-05-30
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/392 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及基于泊松方程显式解的VLSI全局布局模型建立方法，把电路表示为超图模型；将VLSI电路布局模型模拟为二维静电系统，将密度约束转化为静电系统的总势能N(v)=0的约束；基于泊松方程、边界条件和兼容性条件建立偏微分方程组；建立密度函数的解析式，并代入偏微分方程组；根据密度函数确定电势和电场的表达式；确定电势和电场表达式的收敛性；根据部分和得到电势和电场的求解表达式；由快速计算方法得到每个网格的电势和电场值，加权得到模块的电势和电场，在电场力作用下完成VLSI电路布局模型建立。本发明实可以提供高效实用的全局布局结果，尤其对大规模的实例，可满足目前VLSI全局布局阶段的需求。
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公开(公告)号：CN108763777A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810543412.8
申请日：2018-05-30
Applicant: 福州大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5072 , G06F2217/16
Abstract: 本发明涉及基于泊松方程显式解的VLSI全局布局模型建立方法，把电路表示为超图模型；将VLSI电路布局模型模拟为二维静电系统，将密度约束转化为静电系统的总势能N(v)=0的约束；基于泊松方程、边界条件和兼容性条件建立偏微分方程组；建立密度函数的解析式，并代入偏微分方程组；根据密度函数确定电势和电场的表达式；确定电势和电场表达式的收敛性；根据部分和得到电势和电场的求解表达式；由快速计算方法得到每个网格的电势和电场值，加权得到模块的电势和电场，在电场力作用下完成VLSI电路布局模型建立。本发明实可以提供高效实用的全局布局结果，尤其对大规模的实例，可满足目前VLSI全局布局阶段的需求。
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公开(公告)号：CN113985875B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111253096.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于碰撞预测模型的人工势场无人车动态路径规划方法。针对动态环境中，人工势场法应用于无人车路径规划所存在的反应不及时情况，由雷达传感器实时收集无人车与动态障碍物位置和运动状态信息，建立碰撞预测模型来判定环境是否安全，随之决定是否添加速度势场使得无人车提前获取需要转向的信息；通过建立虚拟势场来解决动态障碍物诱导无人车运动方向问题。本发明较传统人工势场在动态环境中的表现具备更强的避障能力与安全性，应用在实际无人车上同样达到了预期效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113467476B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202110879163.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种考虑转角约束的无碰撞检测快速随机树全局路径规划方法。包括：区域区分采样与启发式可变范围采样策略；考虑车辆姿态与下一路径点夹角约束的改进目标偏向临近点采样策略；无需碰撞检测的随机树扩展策略。本发明方法可提高有效采样次数与采样效率，并且在邻近点选择方法中考虑车辆姿态与下一路径点夹角约束及目标点距离因素，能够快速高效地规划符合车辆运动学角度约束的路径。后对规划路径进行路径简化剔除冗余节点，并使用杜宾斯曲线拟合剩余路径简化点，从而得到曲率连续的平滑路径。
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公开(公告)号：CN113495566A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110965102.7
申请日：2021-08-21
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于曲率约束融合势场法的D*Lite无人车局部路径规划方法，在D*Lite算法的基础上增加距离函数和子代节点转角约束，让算法从终点到起点反向规划出一条启发值最小的路径，规划出的路径作为算法的全局路径，为局部动态路径规划提供一定的数据基础；从起点开始，以新的子代节点拓展方式获得子代节点，同时以当前节点为圆心，R为半径建立移动窗口，当移动窗口内出现动态障碍物时，在当前节点建立势力场方程，并将合力的方向加入到子代节点的选取中；无人车以一定频率反馈的位置信息和转角信息，根据无人车反馈信息进行重规划；输出最佳的速度的大小和方向驱动无人车行驶。本发明规划出的路径满足车辆运动学模型，并具有良好的动态避障能力。
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公开(公告)号：CN107526860A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710207076.5
申请日：2017-03-31
Applicant: 福州大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于电场能建模技术的VLSI标准单元布局方法，该方法通过建立问题的电场能模型，利用全局密度函数及泊松方程的解析解，求解VLSI标准单元全局布局问题。技术方案要点如下：(1)通过将布局问题与静电系统进行类比，将单元比作电荷，将原先的密度约束转化为零势能约束。构建了微分方程，并通过对其求解显式表达式来更为精确的刻画势能约束。再采用罚函数方法将VLSI全局布局的线长目标及势能约束转化为无约束的非线性规划问题并选择合适的优化技术进行优化。(2)与之前使用均匀划分bin的方法得到离散的密度函数值不同，此发明计算单元与整个布局区域重叠约束的全局密度表达式，从而更准确的刻画单元在布局区域上的分布状况。
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公开(公告)号：CN113467476A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110879163.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种考虑转角约束的无碰撞检测快速随机树全局路径规划方法。包括：区域区分采样与启发式可变范围采样策略；考虑车辆姿态与下一路径点夹角约束的改进目标偏向临近点采样策略；无需碰撞检测的随机树扩展策略。本发明方法可提高有效采样次数与采样效率，并且在邻近点选择方法中考虑车辆姿态与下一路径点夹角约束及目标点距离因素，能够快速高效地规划符合车辆运动学角度约束的路径。后对规划路径进行路径简化剔除冗余节点，并使用杜宾斯曲线拟合剩余路径简化点，从而得到曲率连续的平滑路径。
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公开(公告)号：CN113283208A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110575987.X
申请日：2021-05-26
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/392
Abstract: 本发明涉及一种基于动态凸化的电路划分局部搜索方法。首先将电路划分问题表示为有向无环划分问题（DAGP），进一步转化为一个有约束的非线性整数规划问题；在此基础上，提出一种针对K路划分的局部搜索算法，该算法不仅可以满足非循环约束，而且时间复杂度为线性时间。
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