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公开(公告)号：CN106272484B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201610877894.1
申请日：2016-10-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种多异构工业机器人控制系统。该系统提供了一个分布式的多异构工业机器人控制系统结构，所述系统由异构机器人执行层、异构控制器计算层、上位机组态层三个部分构成；特别地，工业机器人的异构控制器之间可以运行同一套控制算法组态程序，并且不同类型的PLC或IPC控制器之间可以通过数据交换软件实现不同机器人之间实时控制数据的共享和同步，从而提高多个异构机器人间协同控制的实时性和有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106502095A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610955203.5
申请日：2016-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多工业机器人的协同控制方法，包括以下步骤：设计通信接口模块，将不同品牌的工业机器人及其原有控制器集成到通用控制站中；设计工业机器人的组态元件；开发多工业机器人协同控制算法的逻辑组态程序；开发人机界面组态程序；将工业机器人控制组态程序传送至通用控制站，由通用控制站执行程序的计算，由工业机器人的原有控制器驱动工业机器人各关节执行相应的动作；采集工业机器人运行状态，对多工业机器人的协同控制效果进行测试；运行系统，测试工业机器人在线编程的控制效果。本发明解决了现有多工业机器人控制系统可扩展性差、信息交换能力差、协同控制难，编程灵活性不足、无法在线编程，控制效果不理想等技术问题。
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公开(公告)号：CN106502095B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201610955203.5
申请日：2016-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多工业机器人的协同控制方法，包括以下步骤：设计通信接口模块，将不同品牌的工业机器人及其原有控制器集成到通用控制站中；设计工业机器人的组态元件；开发多工业机器人协同控制算法的逻辑组态程序；开发人机界面组态程序；将工业机器人控制组态程序传送至通用控制站，由通用控制站执行程序的计算，由工业机器人的原有控制器驱动工业机器人各关节执行相应的动作；采集工业机器人运行状态，对多工业机器人的协同控制效果进行测试；运行系统，测试工业机器人在线编程的控制效果。本发明解决了现有多工业机器人控制系统可扩展性差、信息交换能力差、协同控制难，编程灵活性不足、无法在线编程，控制效果不理想等技术问题。
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公开(公告)号：CN106338966A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610955193.5
申请日：2016-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/39208
Abstract: 本发明涉及一种新型的工业机器人轨迹规划编程方法，包括以下步骤：通过工业机器人的结构图纸，得到其D-H参数信息；采用关节空间的三次均匀B样条曲线差值的方法，对工业机器人各关节进行轨迹规划推导工作；设计工业机器人轨迹规划的通用元件；根据推导的三次均匀B样条曲线公式，采用通用元件和有向连线进行工业机器人轨迹规划图形化编程；采用图形化编程方式，构建工业机器人的仿真模型，完成控制策略的仿真工作；将通过仿真验证的正确的控制策略下载到实际的控制器中，控制实际工业机器人完成工作任务。本发明解决了现有工业机器人轨迹规划编程中现有机器人专用语言灵活性低，文本编程语言编程方式复杂，门槛高，编程周期长的问题。
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公开(公告)号：CN103605342B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310588048.4
申请日：2013-11-21
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种基于互联网的远程分布式控制系统及方法，该系统由远程操作站、现场控制站以及互联网构成，远程操作站包括控制策略组态软件模块、数据库组态软件模块、人机界面组态软件模块和客户端通信软件模块，现场控制站包括本地服务器、服务器端通信软件模块、控制站和现场设备，客户端、服务器端通信软件模块经互联网相连接；该方法包括：1、在远程操作站的组态软件中完成控制组态；2、远程操作站与现场控制站建立数据通信；3、现场控制站执行相应的控制逻辑组态，驱动现场设备运行并对实时数据进行采集和更新；4、利用远程操作站的组态软件完成控制组态的实时监控与调试。该控制系统及方法控制效果好，实时性高，适用范围广。
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公开(公告)号：CN103605342A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310588048.4
申请日：2013-11-21
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种基于互联网的远程分布式控制系统及方法，该系统由远程操作站、现场控制站以及互联网构成，远程操作站包括控制策略组态软件模块、数据库组态软件模块、人机界面组态软件模块和客户端通信软件模块，现场控制站包括本地服务器、服务器端通信软件模块、控制站和现场设备，客户端、服务器端通信软件模块经互联网相连接；该方法包括：1、在远程操作站的组态软件中完成控制组态；2、远程操作站与现场控制站建立数据通信；3、现场控制站执行相应的控制逻辑组态，驱动现场设备运行并对实时数据进行采集和更新；4、利用远程操作站的组态软件完成控制组态的实时监控与调试。该控制系统及方法控制效果好，实时性高，适用范围广。
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