公开(公告)号：CN108512528A

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201810178133.6

申请日：2018-03-05

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 石颖 ,  张静静 ,  张洪斌 ,  赵集 ,  毛翔

IPC: H03H21/00

Abstract: 本发明公开了一种CIM函数下的比例控制和归一化LMP滤波方法，包括以下步骤：将自适应滤波器的输入信号与滤波器最佳权重向量相乘，加上噪声信号，得到期望输出信号；将输入信号和滤波器实时权重向量相乘，得到实时输出信号；将期望输出信号和实时输出信号做差，得到信号误差；根据最小均方p范数准则设计滤波算法的代价函数；引入比例步长控制矩阵，由最速下降法得到权重的更新方程并进行归一化处理；引入CIM函数，优化比例步长控制矩阵，使每个权重分量获得相应的步长因子；对自适应滤波器的权重进行迭代更新。本发明能够保证自适应滤波方法的滤波精度和收敛速度，甚至当信道的稀疏度变小时，依然能保持较好的滤波精度和收敛速度。

公开(公告)号：CN110908401B

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN201911240807.1

申请日：2019-12-06

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 张志鹏 ,  毛翔 ,  潘佳捷 ,  李谦 ,  张洪斌

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种针对未知杆塔结构的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.获取未知杆塔结构上对巡检点拍摄的图像以及相应的数据；S2.根据获得的数据计算未知杆塔结构上的巡检点坐标；S3.通过巡检点和巡航点之间的位置约束确定巡航点信息；S4.通过图像处理调整巡检点在图像上的位置和相机的位姿以此优化巡航点信息；S5.生成包括所有巡航点的自主巡检航线。本发明使得在巡航点拍摄的图像中巡检点位置处于中央位置，极大的方便了后续人工对巡检点上缺陷的检查，降低了航迹误差，提升了后续自主巡检任务的效率。