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公开(公告)号：CN113110497B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110501093.6
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于导航路径的沿边绕障路径选择方法、芯片及机器人，该沿边绕障路径选择方法计算该沿边绕障路径上的每个栅格点与参考导航路径段的所有栅格点之间的最小线段距离，再将该沿边绕障路径上的每个栅格点对应计算出的最小线段距离相加并求平均值，比较每条沿边绕障路径与参考导航路径段之间的栅格点的距离平均值，用以衡量每条沿边绕障路径相对于同一条参考导航路径段的偏离程度，相比现有技术直接采用距离和值进行比较更具代表性，更能快速地表示出所述沿边绕障路径相对于同一条参考导航路径段的变化情况。简化栅格点之间的计算难度，且不需要对参考导航路径段进行拟合处理。
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公开(公告)号：CN113110499B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202110502501.X
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种通行区域的判定方法、路线搜索方法、机器人及芯片，从而根据机器人搜索区域内的不可通行区域所占的面积比例，在机器人正常工作的过程中正确地识别出狭窄区域，并搜索出适用于这些狭窄区域的目标点，以便解决机器人的导航路径规划问题。
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公开(公告)号：CN117472037A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210839097.X
申请日：2022-07-18
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人地图的管理方法，所述管理方法包括：步骤1、机器人在当前环境内建立当前地图；步骤2、根据当前地图与上一次存入历史地图库的地图之间的角度关系，将当前地图存入历史地图库。通过保存下来的基于同一环境区域的地图历史记录去保存一个更符合实际场景的地图，增加地图的稳定性和丰富度，也可以保持机器人历史地图的有效性，且可以有效提高移动机器人建图和定位算法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113172630B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110502503.9
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟墙的机器人控制方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人基于所构建的地图设置虚拟墙；S2：机器人在虚拟墙上建立数学模型；S3：机器人检测自身在所述数学模型上的位置；S4：机器人根据自身的位置变化来判断自身是否穿越虚拟墙。机器人通过在虚拟墙上建立数学模型来判断机器人与虚拟墙的位置关系，并根据机器人在数学模型上的位置变化来判断机器人是否穿越虚拟墙，而位置变化是通过多个实时测量值进行比较获取的，可以有效兼容机器人坐标在设定幅度内跳变，准确率高，稳定性强，有效降低机器人穿墙概率；使机器人穿越虚拟墙后，能够导航回到穿越虚拟墙前的位置。
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公开(公告)号：CN113541228A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110390959.0
申请日：2021-04-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种充电座、机器人回充控制方法及芯片，该充电座将正负两环电极（即两条电极金属环）间距设置在所述充电底盘的上表面，没有将电极金属环和信号发射器安装在同一柱体上，没有影响到信号发射器发射的信号的有效覆盖范围的稳定性；在所述充电底盘摆放为与机器人的行进平面平行时，根据信号发射器发射的信号强弱变化，引导移动机器人在不偏离所述充电座的前提下移动直至对接正负两环电极，使得移动机器人在信号发射器发射形成的稳定的信号覆盖范围内，以任意位姿开始回充都能快速稳定地实现对接充电。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113110473B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110451454.0
申请日：2021-04-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 孙永强
Abstract: 本发明公开基于连通性的区域判定方法、芯片及机器人，所述区域判定方法从机器人的可达性的角度去控制机器人对邻域的已知栅格进行连通域搜索，通过连通域搜索的方式，由近及远地在已知栅格区域内识别连通性，再由近及远地在所有类型的栅格区域内识别连通性，包括机器人当前位置处构建的局部地图与已知地图区域邻接连通、机器人当前位置处构建的局部地图与已知地图区域重叠、机器人当前位置处构建的局部地图与已知地图区域互不连通，从而全面地判定出机器人的当前位置是否与相应距离处的已知地图区域相连通，进而判定机器人的当前位置是否处于已知地图区域内。
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公开(公告)号：CN113219975B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110502487.3
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开公开一种路线优化方法、路径规划方法、芯片及机器人，机器人在狭窄区域内运动搜索局部路线的基础上，先后以随机生成的自由栅格点、局部路线的起止点为搜索中心，基于不同筛选条件下，基于不同筛选条件下往已构建的地图区域内搜索可通行的自由栅格点，增加困难区域内分布的自由栅格点的采样数目，使得规划出的可行路线结合所述局部路线尽可能地覆盖到相应地图区域的所有自由栅格区域，进而互连形成更加完备的路线网络。
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公开(公告)号：CN113156956B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110451456.X
申请日：2021-04-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 孙永强
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开机器人的导航方法、芯片及机器人，所述导航方法中，机器人所处的位置相对于重定位前构建的所述预设已知栅格区域是不连通时，在机器人的传感器的可探测距离内调整标记出允许机器人通行的栅格，以便于规划出让机器人实际走入所述预设已知栅格区域的导航路径，从而实现在机器人在允许通行的地图区域内使用路径搜索算法规划出引导机器人返回重定位前的工作位置的导航路径。
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公开(公告)号：CN116449817A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210019910.9
申请日：2022-01-10
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于地图边界的绕行路径规划方法、芯片及机器人，该绕行路径规划方法包括：步骤1、分别以每个地图边界栅格点为圆心、预设倍数的机器人机身直径为半径构建第一圆域，再对每个第一圆域进行渐变式腐蚀操作，获得每个第一圆域内的栅格点的路径障碍程度评估值；步骤2、每按照一个预设间隔去遍历一个地图边界栅格点，并以当前遍历的地图边界栅格点为圆心、预设倍数的机器人机身直径为半径构建第二圆域，再结合步骤1获得的路径障碍程度评估值搜索出满足临界条件的栅格点；其中，所有的第二圆域内的栅格点都已经在步骤1中被赋予所述路径障碍程度评估值；步骤3、将步骤2先后搜索出的满足临界条件的栅格点依次连接为绕行路径。
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公开(公告)号：CN215772572U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202120735581.9
申请日：2021-04-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: H02J7/00
Abstract: 本实用新型公开一种充电座，该充电座将正负两环电极（即两条电极金属环）间距设置在所述充电底盘的上表面，没有将电极金属环和信号发射器安装在同一柱体上，没有影响到信号发射器发射的信号的有效覆盖范围的稳定性；在所述充电底盘摆放为与机器人的行进平面平行时，根据信号发射器发射的信号强弱变化，引导移动机器人在不偏离所述充电座的前提下移动直至对接正负两环电极，使得移动机器人在信号发射器发射形成的稳定的信号覆盖范围内，以任意位姿开始回充都能快速稳定地实现对接充电。
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