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公开(公告)号：CN103862475A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201310154386.7
申请日：2013-04-28
Applicant: 现代自动车株式会社
CPC classification number: B62D57/032 , B25J13/08 , Y10S901/01
Abstract: 本发明公开一种使用可穿戴式机器人的脚传感器控制该机器人步态的方法。确定机器人是否在行走。当机器人在行走时，使用脚传感器确定机器人是支承在双脚上还是单脚上。当机器人在行走并支承在双脚上时，执行姿势保持控制。当机器人在行走并支承在单脚上时，基于重力补偿和负载补偿对支承腿执行支承控制。当机器人在行走并支承在单脚上时，生成使摆动腿摆动的假想斥力。
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公开(公告)号：CN103895010A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201310455926.5
申请日：2013-09-29
Applicant: 现代自动车株式会社
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J13/082 , B25J15/0033 , B25J15/0052 , Y10S901/31 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种机器人手爪，包括两个机器人手臂、布置在两机器人手臂各自的端部的上接触部和下接触部。在抓握物体时，上接触部和下接触部与物体的顶部和底部接触。上接触部和下接触部是具有预定半径的半球形。传感器单元安装在上接触部和下接触部。在抓握物体时，传感器单元测量施加至上接触部或者下接触部的垂直力或者水平力。提供控制单元，其被配置为在抓握物体时，利用手臂端部间的垂直和水平距离以及由传感器单元测量的垂直分力，确定物体重心是否位于手臂端部间的中心位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103895020B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201310156007.8
申请日：2013-04-28
Applicant: 现代自动车株式会社
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J13/081 , B62D57/032 , Y10S901/01
Abstract: 本发明涉及一种用于控制机器人步态的方法和系统，包括：确定机器人是否正在行走以及机器人行走的方向；测量机器人的一只脚的脚底踩在地面上的时间量；利用三角函数计算施加到脚底的假想反作用力，其中三角函数将所测量的脚底踩在地面上的时间量作为周期；以及将所计算的假想反作用力应用于雅可比转置矩阵，并将假想反作用力转换成用于机器人的下肢关节的驱动力矩。
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公开(公告)号：CN103895010B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201310455926.5
申请日：2013-09-29
Applicant: 现代自动车株式会社
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J13/082 , B25J15/0033 , B25J15/0052 , Y10S901/31 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种机器人手爪，包括两个机器人手臂、布置在两机器人手臂各自的端部的上接触部和下接触部。在抓握物体时，上接触部和下接触部与物体的顶部和底部接触。上接触部和下接触部是具有预定半径的半球形。传感器单元安装在上接触部和下接触部。在抓握物体时，传感器单元测量施加至上接触部或者下接触部的垂直力或者水平力。提供控制单元，其被配置为在抓握物体时，利用手臂端部间的垂直和水平距离以及由传感器单元测量的垂直分力，确定物体重心是否位于手臂端部间的中心位置。
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公开(公告)号：CN103895016B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201310154152.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 现代自动车株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1607 , B62D57/032 , Y10S901/01
Abstract: 本发明涉及一种用于控制机器人步态的方法，其包括：在机器人处于双腿支撑状态时，在与机器人的双脚隔开且向外的位置形成假想壁；利用机器人的关节的角度和连杆的长度，动力学计算机器人的身体与假想壁之间的距离的变化，以及机器人的身体相对于假想壁的速度的变化；将距离的变化和速度的变化，应用于形成于机器人的身体与假想壁之间的假想的弹簧阻尼器模型，并计算机器人的身体所需的假想的反作用力；以及利用雅可比转置矩阵，将所计算的反作用力转换成机器人的身体所需的驱动力矩。
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公开(公告)号：CN103895020A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201310156007.8
申请日：2013-04-28
Applicant: 现代自动车株式会社
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J13/081 , B62D57/032 , Y10S901/01
Abstract: 本发明涉及一种用于控制机器人步态的方法和系统，包括：确定机器人是否正在行走以及机器人行走的方向；测量机器人的一只脚的脚底踩在地面上所需的时间量；利用三角函数计算施加到脚底的假想反作用力，其中三角函数将所测量的脚底踩在地面上所需的时间量作为周期；以及将所计算的假想反作用力应用于雅可比转置矩阵，并将假想反作用力转换成用于机器人的下肢关节的驱动力矩。
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公开(公告)号：CN103162952A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201210541300.1
申请日：2012-12-13
Applicant: 现代自动车株式会社
IPC: G01M13/00
CPC classification number: G01M13/02
Abstract: 本文公开了一种用于提取驱动系统的驱动特性的装置。所述装置包括驱动单元，所述驱动单元将旋转力提供至驱动轴。力-扭矩传感器单元可拆卸地联接至所述驱动单元的驱动轴，且当其联接至所述驱动轴时其不可旋转。负载单元可拆卸地联接至所述驱动单元的驱动轴。控制单元配置为控制提供至所述驱动单元的驱动能量，所述控制单元通过利用输入的驱动能量与当驱动单元连接至力-扭矩传感器单元时的测量扭矩之间的关系来推导驱动单元常数，所述控制单元利用所推导的驱动单元常数、输入的驱动能量、当驱动单元连接至负载单元时的负载单元的惯性力矩和角加速度来计算摩擦扭矩，并由摩擦扭矩推导摩擦系数。
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