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公开(公告)号：CN118636141B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202410747490.5
申请日：2024-06-11
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂遥操作技术领域，具体涉及一种基于视觉引导的双臂手机器人实时遥操作的搭建方法，其包括规划第一实验区域并搭建第一实验平台，获取双臂手机器人姿态信息、末端关节的齐次变换矩阵并转化第一坐标系；规划第二实验区域并搭建第二实验平台；多相机标定并转化第二坐标系；获得跟踪状态下机械臂末端关节位置的空间变换位姿信息，读取手指位姿数据，进行实时跟随。本发明的实时遥操作系统包括控制系统主机、操作手套、光学定位仪、定位坐标板、标记球工具和双臂手机器人，本发明将光学定位仪识别标记球工具的方法引入双臂手机器人遥操作控制中，更加精准和快速，同时操作者穿戴操作手套远程控制机械臂的方法能提供更好的人机交互功能。
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公开(公告)号：CN109193815B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811207989.8
申请日：2018-10-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种提高风电消纳的热电联合调度方法，涉及大电网调度领域。本发明计算热电机组初始与实际碳配额，通过比较限定热电机组因热负荷增加的不断出力，多余热负荷由蓄热式电锅炉供给；然后通过弃风给电储能充电；然后为降低含蓄热式电锅炉和电储能系统调控难度，建立了用于负荷分配和信息传递的热‑协‑电多代理模型；然后建立了仅考虑煤耗成本的优化模型；最后采用引入动态惯性权重和压缩因子改进粒子群算法对模型求解。本发明方法使系统在保证运行可靠性的情况下，能够减少系统成本，提高风能利用率。利用MATLAB 7.10进行仿真，验证了该方法的合理性和有效性，证实了利用蓄热式电锅炉供给热负荷和利用弃风给电储能充电，均提高风电利用率。
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公开(公告)号：CN109193725A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811272770.6
申请日：2018-10-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种基于微电网恢复负荷的方法。所述恢复负荷方法包括：设置微电网的控制方式并采用光储系统为所述微电网提供电源；建立所述光储系统的数学模型；在所述光储系统的数学模型的基础上，以持续供电时间为目的；获取从多个所述微电网到恢复负荷的有功功率最小的路径，获得多个最短恢复路径；将多个所述最短恢复路径组成恢复树，所述恢复负荷为出现故障的情况下待恢复的负载，以最大覆盖所述恢复负荷为目标，建立最大覆盖负载模型；根据所述最大覆盖负载模型计算所述最短恢复路径中的所述微电网恢复负荷的恢复策略。基于微电网恢复负荷的方法能够优先恢复关键负荷的基于微电网恢复负荷。
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公开(公告)号：CN116942392B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202311131357.9
申请日：2023-09-04
IPC: A61F5/01
Abstract: 本发明提供一种适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人，其包括腿部固定组件、翻转正骨组件、辅助正骨组件、牵引组件、计算机和双目视觉相机，翻转正骨组件与辅助正骨组件分别设置在腿部固定组件的两侧，牵引组件位于腿部固定组件的腿部固定处，计算机和双目视觉相机均分别位于腿部固定组件的两侧，本发明设置翻转正骨平台、辅助正骨平台和牵引组件，通过双目视觉相机建立统一坐标系，协同作业实现对脚踝的复位，翻转正骨平台实现对脚踝的翻转，辅助正骨平台实现对脚踝骨折线的支撑及按压，本发明通过计算机分析X光片得到正骨复位路径，通过各个组件相配合模拟中医手法，实现踝关节正骨复位。
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公开(公告)号：CN116942395A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311131365.3
申请日：2023-09-04
IPC: A61F5/058
Abstract: 本发明提供一种正骨复位踝关节全自由度固定装置，其包括固定组件、球副连接组件、鞋体组件和气囊组件，固定组件通过球副连接组件与鞋体组件连接，气囊组件位于鞋体组件内部，压力传感器设置在鞋体组件与气囊组件之间，本发明通过固定组件使该装置与小腿部位固定，通过球副连接组件实现脚踝相对踝关节旋转全自由度的固定，通过鞋体组件和气囊组件实现对踝关节和脚部的固定，可以代替石膏实现对复位后的脚踝进行固定，改善了石膏固定透气性差、不易拆卸及石膏定型后无法改变形状等缺点，使装置穿戴更方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116942392A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311131357.9
申请日：2023-09-04
IPC: A61F5/01
Abstract: 本发明提供一种适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人，其包括腿部固定组件、翻转正骨组件、辅助正骨组件、牵引组件、计算机和双目视觉相机，翻转正骨组件与辅助正骨组件分别设置在腿部固定组件的两侧，牵引组件位于腿部固定组件的腿部固定处，计算机和双目视觉相机均分别位于腿部固定组件的两侧，本发明设置翻转正骨平台、辅助正骨平台和牵引组件，通过双目视觉相机建立统一坐标系，协同作业实现对脚踝的复位，翻转正骨平台实现对脚踝的翻转，辅助正骨平台实现对脚踝骨折线的支撑及按压，本发明通过计算机分析X光片得到正骨复位路径，通过各个组件相配合模拟中医手法，实现踝关节正骨复位。
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公开(公告)号：CN109802387A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910180473.7
申请日：2019-03-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种含微网的弹性配电网多级供电恢复方法，恢复策略包含微网恢复关键负荷、微网与应急电源车协同恢复关键负荷、以及微网恢复非关键负荷的三级供电恢复方案。所建立的三级恢复方案在重大灾害下，能够充分利用微网、储能系统对配电网的电能支撑作用，进而提高配电网的弹性。采用前两级供电恢复方案保证关键负荷全部恢复后，以最大限度恢复非关键负荷为目标启动三级供电恢复方案。最后求解所建立的混合整数线性规划模型，获得各时段微网的最优供电范围，并计算配电网弹性指标，评估本方法对配电网弹性的提升程度。本方法能够在保证关键负荷全部恢复的同时，最大化配电网的弹性。
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公开(公告)号：CN109510196A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811452193.9
申请日：2018-11-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电-气耦合系统的故障恢复博弈模型，涉及了主动配电网故障恢复策略。本发明利用天然气系统对电网中部分失电负荷进行恢复，构建了综合收益费用最大且重要负荷恢复最大为目标的配电网主从博弈模型，通过主从博弈模型求解，即主动配电网经过孤岛划分及主网重构相互配合后的恢复方案。在考虑综合恢复收益中设置恢复风险系数来表示分布式能源的不确定性，天然气系统所转换的部分电能补充负荷时变性带来的不确定性。通过对PG&E69节点配电系统算例的仿真分析，验证了所用方法的有效性。
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公开(公告)号：CN118911306A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411157651.1
申请日：2024-08-22
Abstract: 本发明公开了一种剪切式自复位摩擦耗能装置及其安装方法，所述装置包括：竖向设置的立柱、阻尼系统和自复位连接件。所述上部立柱的下端焊接有水平的端板，下部立柱的上端焊接有另一个水平的端板。所述阻尼系统包括T形钢板、L形钢板和紧固件，所述T形钢板腹板和L形钢板腹板通过紧固件连接。所述自复位连接件位于上部立柱和下部立柱之间，且通过配套的紧固螺母将立柱和阻尼系统进行紧固连接。所述上下立柱在外部结构物带动下发生相对水平变形后，所述阻尼系统通过摩擦进行耗能，所述自复位连接件提供复位力抵抗该相对变形。所述的剪切式自复位摩擦耗能装置能同时实现自复位和耗能功能，且受力机理明确，安装简便。
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公开(公告)号：CN117576459A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311538964.7
申请日：2023-11-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/24 , G06V10/25 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/048 , G06N3/096
Abstract: 本发明涉及一种基于目标检测和残差注意力的踝关节骨折定位分类方法，其包括：S1、获取数据库中的踝关节骨折图片数据，并进行训练、检测和处理；S2、根据残差注意力网络和郎汉氏分型理论模型对骨折类型进行判断并输出；S3、使用混淆矩阵评估分类结果，融合全局平均池化层与全连接层的权重，得到踝关节图片数据的热力图，完成定位分类。本发明通过残差注意力网络和郎汉氏分型理论模型对骨折类型进行准确划分，使用类激活图将提取到的特征在原图上以热力图方式显示出来，并使用各类统计学指标评估模型性能，高效完成对踝关节骨折种类的判断，具有诊断准确率高、速度快等优点，有效解决了传统方法进行主观判断所造成的差异大以及诊断过程复杂的问题。
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