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公开(公告)号：CN109821137B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910084976.4
申请日：2019-01-29
Applicant: 燕山大学
IPC: A61M25/082 , A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构，包括位移平台以及依次安装在位移平台上的微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置；所述位移平台上安装有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构；所述导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置均包括齿轮传动机构、驱动齿轮传动机构转动的旋捻电机、连接于齿轮传动机构并相互压合的第一旋捻辊子和第二旋捻辊子、啮合传动于齿轮传动机构的第三旋捻辊子以及带动第三旋捻辊子聚拢或分离于第一旋捻辊子和第二旋捻辊子的张合装置；三个旋捻辊子能够以相同转速和转向转动。本发明能够方便于夹紧导管和导丝并能够调整导管和导丝递送方向。
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公开(公告)号：CN110236885B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910622842.3
申请日：2019-07-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种具有腰部及下肢训练功能的康复机器人，包括底座、扭转训练机构、俯仰训练机构、座椅和两个膝关节训练机构；扭转训练机构包括设置在底座上的扭转安装座，扭转安装座上设置有扭转电机和水平的扭转从动齿轮，扭转电机的输出轴上固设有与扭转从动齿轮啮合的扭转主动齿轮；俯仰训练机构包括与扭转从动齿轮固连的俯仰安装座，俯仰安装座上设置有俯仰电机和竖直的俯仰从动齿轮，俯仰电机的输出轴上固设有与俯仰从动齿轮啮合的俯仰主动齿轮，座椅的底端与俯仰从动齿轮固连；两个膝关节训练机构分设于座椅正前方的两侧。本发明具有腰部及下肢训练功能的康复机器人能够对患者的腰部和下肢的同时进行康复训练。
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公开(公告)号：CN111106570A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010117624.7
申请日：2020-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于高压线维护设备技术领域，具体涉及一种用于高压线上的除冰越障机器人，包括除冰模块和三个依次通过铰座组件活动连接的第一巡线模块、第二巡线模块和第三巡线模块；巡线模块分别包括壳体和固定在壳体内部的压线机构；相邻巡线模块之间分别设置能使相邻的巡线模块产生角度偏移的转动机构；除冰模块与第一巡线模块之间设置提升机构。本发明通过三个巡线模块依次越过障碍，通过巡线模块之间的转动机构可以适应高压线具有一定角度情况下的越障，将高压线挂在巡线模块的三个压轮之间，通过第三压轮的旋转带动除冰越障机器人沿高压线行走，本发明能够实现在除冰过程中能够越过电线塔或者高压线节点等障碍，能够灵活改变巡线路径。
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公开(公告)号：CN111106570B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010117624.7
申请日：2020-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于高压线维护设备技术领域，具体涉及一种用于高压线上的除冰越障机器人，包括除冰模块和三个依次通过铰座组件活动连接的第一巡线模块、第二巡线模块和第三巡线模块；巡线模块分别包括壳体和固定在壳体内部的压线机构；相邻巡线模块之间分别设置能使相邻的巡线模块产生角度偏移的转动机构；除冰模块与第一巡线模块之间设置提升机构。本发明通过三个巡线模块依次越过障碍，通过巡线模块之间的转动机构可以适应高压线具有一定角度情况下的越障，将高压线挂在巡线模块的三个压轮之间，通过第三压轮的旋转带动除冰越障机器人沿高压线行走，本发明能够实现在除冰过程中能够越过电线塔或者高压线节点等障碍，能够灵活改变巡线路径。
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公开(公告)号：CN111249111A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010117847.3
申请日：2020-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，具体涉及一种末端牵引式手指康复机器人，包括：固定座、动力驱动组件和手指屈伸机构；动力驱动组件包括：伺服电机连接在伺服电机输出轴上的扭矩传感器；与扭矩传感器同轴连接的主动带轮组件，与主动带轮组件相连接的编码器，通过同步带与主动带轮组件连接的从动带轮组件；手指屈伸机构包括：电动推杆、指板、开设在指板滑槽、拇指连接件、第一拇指连杆、第二拇指连杆和指套。本发明由一台伺服电机带动四条同步带运动，并通过指板上的滑槽对运动轨迹的限定，实现了手指的屈伸运动，扭矩传感器精确采集与反馈患者手部力信号，从而判断患者想要运动的方向，更加保证了患者在康复训练时的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110329939A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910653327.1
申请日：2019-07-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种叶轮吊装辅助对接装置，包括起重机大臂，设置于所述大臂端部的主绳索，所述主绳索的下端安装有主滑轮，所述主滑轮安装在滑轮箱体上，还包括对称设置在所述大臂两侧的两组调节滑轮组件和两条辅助绳索；所述辅助绳索一端连接所述滑轮箱体，另一端通过所述调节滑轮组件并连接在动力卷筒上。本发明利用了两条并联辅助绳索，结合主绳索共同调节，驱动稳定、精确、操作性强、自动化程度高。
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公开(公告)号：CN110236885A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910622842.3
申请日：2019-07-11
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种具有腰部及下肢训练功能的康复机器人，包括底座、扭转训练机构、俯仰训练机构、座椅和两个膝关节训练机构；扭转训练机构包括设置在底座上的扭转安装座，扭转安装座上设置有扭转电机和水平的扭转从动齿轮，扭转电机的输出轴上固设有与扭转从动齿轮啮合的扭转主动齿轮；俯仰训练机构包括与扭转从动齿轮固连的俯仰安装座，俯仰安装座上设置有俯仰电机和竖直的俯仰从动齿轮，俯仰电机的输出轴上固设有与俯仰从动齿轮啮合的俯仰主动齿轮，座椅的底端与俯仰从动齿轮固连；两个膝关节训练机构分设于座椅正前方的两侧。本发明具有腰部及下肢训练功能的康复机器人能够对患者的腰部和下肢的同时进行康复训练。
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公开(公告)号：CN109821138A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910085186.8
申请日：2019-01-29
Applicant: 燕山大学
IPC: A61M25/082 , A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，包括位移平台以及依次安装在位移平台上的微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置；所述位移平台包括第一位移工作台和第二位移工作台，所述微调装置和导管夹持旋捻装置安装在第一位移工作台上，所述导丝夹持旋捻装置安装在第二位移工作台上；所述第一位移工作台设有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动第二位移工作台移动的平台位移机构，所述第二位移工作台设有带动导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构。本发明的导管位移机构、平台位移机构及导丝位移机构可同步移动或单独移动，即可方便于导管和/或导丝向血管内同步或独立递送。
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公开(公告)号：CN109821137A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910084976.4
申请日：2019-01-29
Applicant: 燕山大学
IPC: A61M25/082 , A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构，包括位移平台以及依次安装在位移平台上的微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置；所述位移平台上安装有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构；所述导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置均包括齿轮传动机构、驱动齿轮传动机构转动的旋捻电机、连接于齿轮传动机构并相互压合的第一旋捻辊子和第二旋捻辊子、啮合传动于齿轮传动机构的第三旋捻辊子以及带动第三旋捻辊子聚拢或分离于第一旋捻辊子和第二旋捻辊子的张合装置；三个旋捻辊子能够以相同转速和转向转动。本发明能够方便于夹紧导管和导丝并能够调整导管和导丝递送方向。
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