公开(公告)号：CN102018573A

公开(公告)日：2011-04-20

申请号：CN201010535544.X

申请日：2010-11-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  侯增广 ,  胡国清 ,  袁林 ,  曾达幸 ,  杨雪 ,  张天 ,  胡星

IPC: A61B19/00 ,  A61M39/00

Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管推拉装置，属于医疗设备领域。它用作微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括移动部件和张合部件，移动部件包括移动动力部和移动执行部，移动动力来自直流伺服电机，通过齿轮传递动力到绳轮，绳拉动执行部移动。张合部件包括张合动力部和张合执行部，动力来自双向旋转电磁铁，通过齿轮进行动力传递，完成张合动作，移动部件和张合部件配合动作，完成移动部件推送导管、自身空返、自身空进、拉回导管四个动作。张合部件闭合时，移动部件向前移动，推送导管前进，向后移动，拉回导管；张合部件张开时，移动部件向前移动，实现移动部件自身的空进，移动部件向后移动，实现移动部件自身的空返。

公开(公告)号：CN101999941A

公开(公告)日：2011-04-06

申请号：CN201010573477.0

申请日：2010-11-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  杨雪 ,  胡国清 ,  袁林 ,  曾达幸 ,  杜宁

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人送管送丝装置，属于医疗设备领域。它属于微创血管介入手术机器人的末端执行装置，主要包括执行部分和驱动部分，而且可以通过锁扣实现驱动部分和执行部分的快速连接和脱开，便于在一个手术完成后对使用过的执行部分进行脱开并清洗和消毒，同时更换已消毒的执行部分开始下一例手术。本装置还可以分为夹持指、移动指、旋转指三个模块，每个模块都有执行部和驱动部。夹持指在执行部分的前端，起一个夹持固定作用，移动指在手术过程中夹住导管(导丝)往前(向后)移动，使导管(导丝)在血管中前行(后移)，旋转指可以夹住导管(导丝)进行正向或反向旋转，使导管(导丝)前端转向，以便进入分叉的血管。