公开(公告)号：CN107127737B

公开(公告)日：2020-02-04

申请号：CN201710313423.2

申请日：2017-05-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  王贝 ,  胡建华 ,  王增照 ,  赵云 ,  姚建涛 ,  赵永生

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种少关节两转动自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，其中第一支链的中间连杆一端通过转动副与动平台连接，其另一端通过转动副与定平台连接；第二支链的第一上连杆一端通过虎克铰与动平台连接，其另一端通过移动副与第一下连杆一端连接，第一下连杆另一端过转动副与定平台连接；第三支链的第二上连杆一端通过转动副与动平台连接，其另一端通过移动副与第二下连杆一端连接，第二下连杆另一端通过虎克铰与定平台连接。本发明机构包含的单自由度关节数目少，结构刚度高；输入与输出之间存在一一对应关系，运动完全解耦，控制模型简单，实用性强。

公开(公告)号：CN206050100U

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201621022720.9

申请日：2016-08-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  韩博 ,  许允斗 ,  胡建华 ,  李相斌 ,  韩家旭 ,  赵永生

IPC: B64G1/22

Abstract: 一种扭簧驱动剪叉式伸展臂，其是两个端部六面体折展单元之间设有若干个中间六面体折展单元，组成扭簧驱动剪叉式伸展臂，其展开及收拢均呈六面体框架，相邻中间六面体折展单元共用一个平面折展单元并由四个中间花盘连接，端部六面体折展单元与其相邻的中间六面体折展单元也共用一个平面折展单元并由四个中间花盘连接。本发明折叠比大，刚度高，抗震性能好；结构简单，运动易于实现工程制造；整体机构展开过程较快，响应迅速；可靠性高，可应用于通讯卫星、空间站和空间探测器上。