公开(公告)号：CN110371208B

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN201910677110.4

申请日：2019-07-25

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  姜泽 ,  鞠忠金 ,  李永杰 ,  聂升龙 ,  赵永生 ,  姚建涛

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种基于剪叉机构的单自由度可伸缩旋转的爬行机器人，包括主动腿装置、从动腿装置和可伸缩装置，爬行机器人整体上只在主动腿装置中安装一个电动机，可伸缩装置主要由剪叉机构构成，主动腿装置用于为可伸缩装置进行伸缩和转动提供动力，使爬行机器人进行移动和转向，从动腿装置为爬行机器人提供约束其自由移动的所需的吸附力和摩擦力，可伸缩装置用于连接主动腿装置和从动腿装置，为爬行机器人运动提供支撑。本发明解决了机器人主动自由度过多、本体质量过重、灵活度差、移动缓慢等问题。

公开(公告)号：CN110512510B

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201910800509.7

申请日：2019-08-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  郭金伟 ,  许允斗 ,  张国兴 ,  韩博 ,  张硕 ,  聂升龙 ,  姚建涛

IPC: E04B1/344 ,  E01D15/00 ,  H01Q1/08

Abstract: 本发明公开一种四面体折叠单元，包括两个折叠板和两个折叠杆，一个折叠板的一边与另一折叠板的任意一边重合并铰接，两个折叠杆分别与折叠板铰接相连，两个折叠杆铰接相连，两个折叠板完全重合时处于折叠状态，两个折叠杆位于同一直线时，处于完全展开状态，为稳定的四面体结构。本发明还提供两种空间可展机构，利用多个四面体折叠单元按照同一方向拓展为一开环组件，多个四面体折叠单元通过折叠板重合相连实现可展机构的构建；利用多个四面体折叠单元按照不同方向拓展为一闭环组件，四面体折叠单元的尺寸和数量决定可展机构的规格和折叠后机构的厚度。本发明的空间可展机构运动副形式简单，机构展开过程收拢比大，四面体折叠单元结构稳定。

公开(公告)号：CN110512510A

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201910800509.7

申请日：2019-08-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  郭金伟 ,  许允斗 ,  张国兴 ,  韩博 ,  张硕 ,  聂升龙 ,  姚建涛

IPC: E01D15/00 ,  E04B1/344 ,  H01Q1/08

Abstract: 本发明公开一种四面体折叠单元，包括两个折叠板和两个折叠杆，一个折叠板的一边与另一折叠板的任意一边重合并铰接，两个折叠杆分别与折叠板铰接相连，两个折叠杆铰接相连，两个折叠板完全重合时处于折叠状态，两个折叠杆位于同一直线时，处于完全展开状态，为稳定的四面体结构。本发明还提供两种空间可展机构，利用多个四面体折叠单元按照同一方向拓展为一开环组件，多个四面体折叠单元通过折叠板重合相连实现可展机构的构建；利用多个四面体折叠单元按照不同方向拓展为一闭环组件，四面体折叠单元的尺寸和数量决定可展机构的规格和折叠后机构的厚度。本发明的空间可展机构运动副形式简单，机构展开过程收拢比大，四面体折叠单元结构稳定。