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公开(公告)号：CN110125919B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910557845.3
申请日：2019-06-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有大转角的三自由度冗余驱动并联机构，明属于机器人技术领域。本发明包括定平台、动平台及两条支链和两条支链；所述支链一端连接定平台，一端连接动平台；支链一端连接定平台，一端连接动平台；其中两条支链对称设置，两条支链对称设置；实现了两个大转角的转动和竖直方向移动自由度。本发明引进了冗余驱动，所以其具有较强的刚度、承载力大、工作空间大、奇异位置少，驱动稳定性、运动学和动力学性能好、便于控制等优点。
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公开(公告)号：CN111267076A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010253544.4
申请日：2020-04-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高刚度冗余驱动并联机构，包括定平台、第一动平台和第二动平台，第一动平台的两端分别利用第二支链和第四支链与定平台连接，第二支链和第四支链为5R-RR支链，第二支链和第四支链与定平台连接的转动副均作为驱动副，第二动平台的两端分别利用第一支链和第三支链与定平台连接，第一支链和第三支链为 支链，第一支链和第三支链上的移动副均作为驱动副，驱动副能够驱动第一支链、第二支链、第三支链和第四支链运动并带动第一动平台和第二动平台做两转一移运动。本发明使并联机构不仅具有高刚度、高精度、大转角和高承载能力等特性，同时克服少自由度并联机构工作空间内的奇异性，提升工作空间连续性，改善机构综合性能。
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公开(公告)号：CN109489971B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201811396581.X
申请日：2018-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M13/003
Abstract: 本发明公开了一种电液伺服阀微小流量测量系统及方法。所述系统包括：液压泵，通过进油管道与电液伺服阀的进油口连接；溢流阀，设置在进油管道上；流量传感器，通过回油管道与电液伺服阀的回油口连接；节流阀，第一端通过第一管道与电液伺服阀的第一负载口连接，第二端通过第二管道与电液伺服阀的第二负载口连接；压力测量装置，设置在出油管道上；控制装置，与电液伺服阀电连接。本发明能够测量电液伺服阀在零点附近的微小流量特性，避免在零点附近出现失真现象。
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公开(公告)号：CN110355743A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910667003.3
申请日：2019-07-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，包括定平台、动平台、两条支链及两条RPRR支链；所述定平台上表面沿纵向分布四个铰链支座，沿横向分布两个铰链支座；所述定平台上表面纵向分布的四个铰链支座通过两个 支链与所述动平台纵轴的两端相连；所述定平台上表面横向分布的两个铰链支座通过两个RPRR支链与所述动平台横轴的两端相连。本发明提供的一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，由于引入冗余驱动，提高了机构的承载能力、驱动稳定性、整体刚度等性能，消除了奇异位型，扩大了工作空间，增加了机构的可操作性等。
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公开(公告)号：CN110181487A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910557844.9
申请日：2019-06-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有高灵巧度两转一移冗余驱动并联机构，属于机器人技术领域。本发明包括动平台、定平台及4条完全相同的RPRU支链；所述动平台包括动平台一和动平台二；两条RPRU支链对称设置在动平台一两侧，且每条RPRU支链一端连接定平台，另一端连接动平台一；剩余两条RPRU支链对称设置在动平台二两侧，且每条RPRU支链一端连接定平台，另一端连接动平台二；动平台一与动平台二用动平台转动副连接；本发明并联机构稳定性能好，结构较为简单，操作方便，其无论动力学还是运动学控制都能有很好的体现，性能优良；其结构为冗余并联机构，使工作空间得到增大，系统的刚度、容错性得到很大提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115520454B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202210674493.1
申请日：2022-06-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种用于钢卷防锈纸自动包装装置及方法，涉及金属包装技术领域，钢卷防锈纸自动包装装置的构成主要有对装置起承载作用的机架；使钢卷上下移动的钢卷升降装置；对防锈纸边部进行修剪的防锈纸裁剪装置；对钢卷侧面进行胶带粘接的钢卷侧面粘封装置；使钢卷沿轴旋转的钢卷转动装置，完成防锈纸对钢卷侧面包覆；对防锈纸边部进行折叠的防锈纸折边装置和进行胶带粘接的钢卷端面粘封装置；待包装钢卷置于钢卷升降装置上，经钢卷转动装置、防锈纸裁剪装置、钢卷侧面粘封装置、防锈纸折边装置和钢卷端面粘封装置，完成钢卷包装。包装过程无人员参与，避免防锈纸污染，保证钢卷质量。
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公开(公告)号：CN115626322B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202210672726.4
申请日：2022-06-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种钢卷打捆智能设备及方法，主要包括周向打捆机构、径向打捆机构、驱动机构、固定与支撑部分，其中：周向打捆机构中的弧形导带臂在导带臂底座上沿着周向运动，两边的弧形导带臂能够在重力和所述牵引机构的双重作用下向下合拢至工作位置，与弧形导带槽形成周向捆带的封闭导向通路；径向打捆机构中的径向打捆轴能够在驱动机构的控制下沿着径向轴导轨做直线运动，径向打捆导向臂能够在驱动机构和牵引机构的控制下沿钢卷轴向移动，直至与径向打捆导向臂形成径向捆带的封闭导向通路，利用径向打捆机进行径向打捆。利用此设备可以在一台设备上完成对钢卷周向和径向的打捆，其结构简单可靠且充分利用了装置的空间。
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公开(公告)号：CN114224686B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202210006785.8
申请日：2022-01-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及手部康复技术领域，尤其是一种柔性驱动的可穿戴手部康复机器人，包括：手背板边缘上表面固定手指柔性传动结构，动力源固定于手背板上的手指柔性传动结构末端并电性连接控制模块，手指柔性传动结构向同一方位延展；本发明采用了柔性驱动机构，能够有效的对力传递进行过渡，防止驱动力过大伤害手指，指关节处采用柔性夹持套环，对手指每个关节进行大角度范围的包裹，活动空间增大，能够完成更多手部日常活动，提高康复训练效率，实现了人机共融，能够适应不同使用者的手指尺寸特征，增加了穿戴的舒适度。
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公开(公告)号：CN115108111A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210800545.5
申请日：2022-07-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种钢卷外包装智能包装装置及方法，涉及钢卷包装领域，主要包括钢卷包装辅助装置、外护板包覆装置、内护板包覆装置以及钢卷侧面包装装置，钢卷包装辅助装置既用于支撑、转动钢卷，又用于对护板等包装件进行粘贴固定，外护板包覆装置、内护板包覆装置以及钢卷侧面包装装置主要用于对内护板、外护板、端护板以及铁护角的安装。本发明实现了钢卷外包装的智能化生产，提高了钢卷包装的效率以及生产效益，为以后的钢卷包装全部智能化奠定了基础。
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公开(公告)号：CN113983033B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111240104.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于识别挖掘机斗杆液压缸工况的控制方法及其控制装置，该方法的具体步骤为：S1、通过压力传感器分别采集电比例变量泵出口、斗杆液压缸和回油箱的压力，通过位移传感器采集液压缸的位移；S2、将S1中位移传感器采集到的液压缸实际位移信号跟期望位移信号进行比对，并判断斗杆液压缸的工况类别；S3、根据S2得出的斗杆液压缸的工况发出相应的控制信号。该装置，包括电比例变量泵、三相异步电动机、安全阀、压力传感器、背压阀、三位三通电磁换向阀、位移传感器、斗杆液压缸和控制器。本发明在不同工况间切换的过程中，提高了工况识别结果准确率，避免了液压缸在不同工况间频繁切换现象，改善了压力波动情况，液压缸运行更平稳。
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