公开(公告)号：CN117283581A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311453148.6

申请日：2023-11-03

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  董晋铭 ,  王奕航 ,  李少哲 ,  张嘉川 ,  赵永生

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种基于双稳态折纸的空间捕获机械手，其包括第一面板、第二面板、第三面板、第四面板、第五面板、第六面板、中心面板、舵机和机械臂，第一面板、第二面板、第三面板、第四面板、第五面板和第六面板均对称设置在中心面板的四周，且以中心面板的对角线为对称轴，相邻面板间通过折痕铰接，多个面板依次铰接联动，机械臂与中心面板的中心处连接；本发明将折纸与机构设计相结合，通过舵机改变第六面板间的夹角，进而带动各面板收拢，再通过机械臂锁定且保持相对位置，从而形成椭球状薄壁结构快速实现抓取动作，具有抓取响应速度快、质量轻、收展比高和捕获效率高的优点，用于空间非合作目标的精准捕获。

公开(公告)号：CN115817863A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211540396.X

申请日：2022-12-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  刘恩博 ,  杨名 ,  刘枫 ,  张嘉川 ,  周远智

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明涉及一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元，其包括基础折展单元与扩展折展单元，两者结构基本相似，均包括连接花盘、驱动单元、折叠杆组、剪叉单元和桁架杆；多个连接花盘之间通过桁架杆和驱动折叠杆连接而组成基础层与扩展层；基础层与扩展层之间通过被动折叠杆、驱动单元以及剪叉单元连接而形成侧面；本发明还涉及一种空间抓取机械手折展机构，其包括一个基础折展单元和多个相同结构的扩展折展单元。本发明的一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元、折展机构及其折展方法，伸展运动和弯曲运动解耦，采用冗余驱动单元，具有较大的折叠比与刚度，结构简单，控制灵活，拓展性强，具有较强的实用性与适用性。