公开(公告)号：CN114030991B

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202111310905.5

申请日：2021-11-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  席宏祥 ,  刘康辉 ,  谷岩帅 ,  金晖力 ,  党政

IPC: B66C11/00 ,  B66C13/08 ,  B66C13/16

Abstract: 本发明涉及一种含有姿态调节功能的自适应六自由度吊具，其包括吊装单元、万向吊钩和两轴调姿单元，吊装单元中的天车模块设于X轴移动模块上方，且Y轴移动模块通过第一滑块滑动设于X轴移动模块上，Y轴移动模块中钢丝绳的一端与万向吊钩连接，万向吊钩设于两轴调姿单元中X轴调姿支架的中间处，且万向吊钩与X轴调姿支架球铰连接。本发明吊装单元与两轴调姿单元之间通过钢丝绳和万向吊钩连接，通过调节两轴调姿单元能移动吊装构件在X、Y轴上的位置，同时通过钢丝绳和万向吊钩能自适应吊装构件质心位置的变化，此外通过设置力矩陀螺仪，可以测量出吊装构件的偏心力矩，并配套有倾角传感器以便能准确实时测量吊装构件的姿态。

公开(公告)号：CN112247508B

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202011010474.6

申请日：2020-09-23

Applicant: 燕山大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 姚建涛 ,  许焕宾 ,  张敬尧 ,  成志忠 ,  党政 ,  李德勇 ,  周玉林 ,  曾福明 ,  赵永生 ,  施丽铭

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明涉及一种变尺度复杂构型桁架组装在轨工装系统，其包括安装平面机构、折叠支撑机构和抽拉底板机构，两个折叠支撑机构分别相对安装在抽拉底板机构的同一侧的两端，两个安装平面机构分别相对安装在两个折叠支撑机构的上部内侧，安装平面机构包括头部机架、活动支臂、推起支臂和头部固定锁，抽拉底板机构包括上层底板、中层底板、底层底板和转盘轴承，安装平面机构、折叠支撑机构和抽拉底板机构均可自行折展。本发明具有大折展比、驱动少、结构紧凑等优点，能够辅助多种复杂构型桁架高精度在轨组装的工装设备。