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公开(公告)号：CN114533203A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210435506.X
申请日：2022-04-24
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种有力/位感测功能的手术钳及力位解耦系统，所述手术钳包括力位解耦系统、握把、两根连接杆、上夹钳组件、下夹钳组件和显示器，两根连接杆分别连接在握把的两端，上夹钳组件、下夹钳组件分别架设在两根连接杆上，上夹钳组件、下夹钳组件分别设置有力位检测光纤光栅、温度补偿光纤光栅，力位检测光纤光栅、温度补偿光纤光栅均通过力位解耦系统与显示器连接，本发明结构简单、强度合适、灵敏度高、维间耦合小、容易标定、抗电磁干扰、生物兼容性好，通过智能算法处理可实现实时地将力/位信息传送到显示器，便于医生利用这些信息，控制抓取物体时的握力，而且本发明还可以检测被抓取物体位于夹钳所在的位置。
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公开(公告)号：CN119880231A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510377131.X
申请日：2025-03-28
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种集力觉与视触觉的多功能传感器及其测量方法，其中传感器包括弹性结构、光纤、相机、外壳、反光板、发光二极管、接触体、深度重建和三维力测量模块；弹性结构包括上下平台以及垂直固定于上下平台之间的若干弹簧；光纤与弹簧的数量一致，一一设置于弹簧内部且两端与上下平台固定并呈紧绷悬置状态；上平台与反光板之间镶嵌连接；接触体固定于上平台的顶端凸台内侧，且顶端接触面刚好露出在外壳顶端的敞口位置；相机固定于下平台且摄像头对准接触体的底部中心；深度重建算法模块用于根据接触体图像输出深度图；三维力测量算法模块用于根据光纤的中心波长漂移计算接触体的三维力。本发明可以同时获得接触到传感器的力信息和深度信息。
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公开(公告)号：CN113946132A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111211067.6
申请日：2021-10-18
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B19/042 , G01L5/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多维力传感器的多功能一体化调节装置、调整方法及可读存储介质，其装置至少包括：多维力传感器、处理模块、调节伺服驱动模块以及调节执行机构。多维力传感器用于采集调节信号，每个调节功能分别对应一路力信号，处理模块依据每一路力信号识别调节意图；调节伺服驱动模块用于生成驱动信号并驱动调节执行机构；其中，若多维力传感器的输出信号为数值信号，每一路输出信号的方向、幅值分别与调节装置在对应调节功能下调节量的调节方向、大小存着对应关系；若为非数值信号，每一路输出信号的出现频率与调节量的大小存着对应关系。本发明通过多维力传感器，实现了多种调节功能的集成采集以及控制，克服了现有调节装置的多项技术缺陷。
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公开(公告)号：CN210922904U
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201921845235.5
申请日：2019-10-30
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种新多敏感体分区灵敏力传感器，传感器包括层叠式多敏感区力敏元件、三路检测电路、信号调理电路、信息解耦系统，其中的层叠式多敏感区力敏元件包括底座、三组层叠式力感元件、应变检测元件、承载平台。每个层叠式力敏元件在X、Y、Z三个坐标方向都包括多个相互独立的应变敏感单元。在每个应变敏感单元正反两面上按特定的策略布置了应变检测元件。本实用新型针对现有力传感器难以满足同时具备大量程及高灵敏度的要求，通过设计力传感器的多个敏感体，各个敏感体在宽量程内自动分区灵敏，最终实现传感器在整个大量程范围中实现多灵敏度测量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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