公开(公告)号：CN119910661A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510388636.6

申请日：2025-03-31

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  何清 ,  王耀南 ,  刘彩苹 ,  贺振宇 ,  陶梓铭 ,  余俊龙 ,  易俊飞 ,  张辉 ,  朱青

IPC: B25J9/16 ,  G06V20/56 ,  G06V10/10 ,  G06V10/40 ,  G06V10/774 ,  G06V10/778

Abstract: 本发明公开了一种作业机器人多视图立体目标检测方法、系统及计算机设备，通过安装图像传感器，从不同角度同时采集多视角图像，实现了多角度信息的融合，这种多视角图像融合技术能够有效弥补单一视角下因遮挡或物体形态复杂导致的识别盲区，从而提高了目标检测的准确性；空间特征提取模块能够自适应地处理目标物体在尺寸和形态上的差异，对大尺寸和小尺寸目标物体的检测具有较高的鲁棒性，避免了其他方法中对不同目标尺寸的敏感性不足问题；通过局域网将采集的图像实时传输至远程服务器进行计算处理，避免了本地计算资源受限的瓶颈，并利用强大的远程计算能力提升了模型推理和目标检测的效率。

公开(公告)号：CN119291714A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411803687.2

申请日：2024-12-10

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  伍明珠 ,  王耀南 ,  谢核 ,  刘彩苹 ,  贺振宇 ,  余俊龙 ,  陶梓铭 ,  易俊飞 ,  张辉 ,  朱青 ,  彭伟星

IPC: G01S17/89 ,  G06V10/25 ,  G06N3/084 ,  G06V10/74 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V20/64

Abstract: 本发明公开了一种大型装配场景的多传感器在线三维检测方法及装置，通过多个非重复式扫描激光雷达与嵌入式平台相连接，从不同的角度进行扫描，并对不同角度的点云数据进行预处理以实现多传感器非重复式扫描点云数据的坐标系统一与拼接融合，采集整个大型装配场景的点云数据并制作数据集。构建大型装配场景检测模型用于处理大型装配场景下的目标检测任务，通过训练、测试以及离线可视化验证，获得训练好的最佳模型。基于训练好的模型对实时的大型装配场景点云数据进行快速推理，实现大型装配场景中移动机器人等的高精度实时化的在线检测。解放了人力资源，提升了装配效率。