公开(公告)号：CN115366914B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202210926045.6

申请日：2022-08-03

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 李浩然 ,  孙川 ,  郑四发 ,  许述财 ,  董浩 ,  牟康伟 ,  岳钰隽 ,  黎桂盛 ,  明景亮 ,  冯斌

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的自动驾驶车辆控制方法、电子设备及存储介质。该基于模型预测控制的自动驾驶车辆控制方法，包括利用机会约束规划模型对所述模型预测控制的约束条件进行优化的步骤，该步骤包括：S101、计算目标驾驶员的个性化驾驶操作特征的概率分布；S102、根据所述概率分布及置信度，构建个性化约束条件。本发明能够实现自动驾驶车辆的轨迹跟踪控制的个性化约束，能够体现出驾驶员的操作个性。

公开(公告)号：CN115839722A

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202211615567.0

申请日：2022-12-15

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 李浩然 ,  孙川 ,  郑四发 ,  许述财 ,  董浩 ,  成方泳 ,  王枫 ,  李慢 ,  冯斌 ,  徐林 ,  吴征宇 ,  岳钰隽 ,  黎桂盛

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/12 ,  G01C21/20 ,  G06F18/2413 ,  G06F18/2337 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：响应于路径规划指令，确定目标车辆在目标场景中的至少两个预设行驶阶段的目标行驶数据；根据目标场景中的参考行驶数据，对目标行驶数据进行双独立样本T检验，根据样本检验结果确定目标车辆的驾驶特征参数；其中，目标车辆与目标对象适配，驾驶特征参数用于反映目标对象在目标场景中的驾驶行为特征；根据驾驶特征参数确定目标场景的环境势场，根据环境势场对目标车辆进行路径规划。本技术方案，能够通过真实驾驶数据确定个性化驾驶特征参数，有效克服了驾驶数据失真和评价主观的问题，提高了车辆路径规划的科学性与合理性。