公开(公告)号：CN109059915B

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN201811132424.8

申请日：2018-09-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴秋平 ,  武若楠 ,  张嵘 ,  韩丰田 ,  胡佩达 ,  李海霞

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本申请提供一种重力补偿方法、系统和装置。导航计算机根据运载体的初始重力矢量、比力和姿态信息确定运载体的位置信息，并将其发送至重力计算机,重力计算机根据运载体的位置信息计算运载体所在位置的重力矢量，并发送至导航计算机，导航计算机根据运载体所在位置的重力矢量更新运载体实时重力矢量。这样，通过导航计算机与重力计算机的通讯进行运载体的位置信息传递和其重力矢量更新，且重力计算机对运载体重力矢量的计算不会打断导航计算机对运载体导航信息的解算，有效的保证导航信息的实时输出，该计算过程简单，复杂度低，大大缩短了重力矢量计算时间，保证运载体的重力矢量更新满足导航系统重力补偿的实时性要求。

公开(公告)号：CN109059915A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201811132424.8

申请日：2018-09-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴秋平 ,  武若楠 ,  张嵘 ,  韩丰田 ,  胡佩达 ,  李海霞

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本申请提供一种重力补偿方法、系统和装置。导航计算机根据运载体的初始重力矢量、比力和姿态信息确定运载体的位置信息，并将其发送至重力计算机,重力计算机根据运载体的位置信息计算运载体所在位置的重力矢量，并发送至导航计算机，导航计算机根据运载体所在位置的重力矢量更新运载体实时重力矢量。这样，通过导航计算机与重力计算机的通讯进行运载体的位置信息传递和其重力矢量更新，且重力计算机对运载体重力矢量的计算不会打断导航计算机对运载体导航信息的解算，有效的保证导航信息的实时输出，该计算过程简单，复杂度低，大大缩短了重力矢量计算时间，保证运载体的重力矢量更新满足导航系统重力补偿的实时性要求。

公开(公告)号：CN205175422U

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201520717271.9

申请日：2015-09-16

Applicant: 清华大学

Inventor： 李冬梅 ,  贺晓霞 ,  韩丰田 ,  李海霞 ,  谭巍

IPC: G01C25/00

Abstract: 本实用新型提出一种基于转台位置工作模式的静电陀螺伺服测试装置，包括：转台台体，用于装载陀螺仪；转台控制柜，根据转台实时角位置偏差信号对转台台体的进行运动闭环控制；壳体翻滚控制电路，与陀螺仪壳体相连，以控制陀螺仪本体相对于陀螺仪壳体做周期性旋转运动；陀螺控制柜，与陀螺仪、转台控制柜和壳体翻滚控制电路相连，对陀螺仪进行监测和控制，并获取壳体翻滚角度和陀螺偏角信号，根据陀螺偏角信号生成转台运动角位置增量指令；陀螺测试机柜，与转台台体和转台控制柜相连，以根据转台台体的内、外环轴角度位置数据建立陀螺漂移误差模型，并输出陀螺仪漂移误差测试结果。本实用新型具有调试方便、鲁棒性强和可靠性高的优点。