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公开(公告)号：CN113009829A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110214816.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种智能网联车队纵横向耦合控制方法，该方法适用于智能网联车队中的成员车，该方法包括：步骤1，构建成员车的纵横向耦合动力学模型，并根据纵横向耦合动力学模型，定义虚拟控制量；步骤2，根据成员车的自车状态信息和前后车信息，以及队列纵横向运动学关系，构建成员车的行车误差模型；步骤3，根据成员车的自车状态信息以及前后车信息，结合纵横向耦合动力学模型、行车误差模型，计算成员车的控制参量组；步骤4，根据控制参量组和定义的虚拟控制量，计算轮胎转向角和车辆纵向控制力。通过本申请中的技术方案，保证车辆对设计车辆状态等式约束的可靠跟随，间接实现队列纵横向的控制目标，实现更精确的队列纵横向控制。
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