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公开(公告)号：CN110825029A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911031431.3
申请日：2019-10-28
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种自适应加工机构位姿误差的补偿方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：利用距离传感器阵列获取当前工件在测量坐标系下的法矢向量；获取当前工件的理论法矢向量，并根据法矢向量和理论法矢向量分别计算法矢向量的待加工位置和理论法矢向量的理论加工位置；计算待加工位置和理论加工位置的加工误差，利用线性关系处理加工误差，得到每个进给主轴的补偿量。该方法通过加工机构上的距离传感器阵列检测并预测偏移量，依据预测值，使用机床的进给轴进行平动补偿，进而消除加工误差的主体部分，获取更高的加工精度。
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公开(公告)号：CN108760008B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN201810790665.5
申请日：2018-07-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种自平衡机构，包括机架，机架通过上轴系与铝型材框架相连，上轴系上设置有角度传感器，角度传感器用于控制在安装在铝型材框架上的丝杆系统，丝杆系统带动铝型材框架相对于上轴系产生力矩的改变，铝型材框架与上浮动轴系的套筒相连。基于负反馈的自平衡的机构，传动技术使用丝杠螺母，具有“机电一体化”特征，并使得机构原理上比较简单，系统安全可靠。
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公开(公告)号：CN115366134A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211031485.1
申请日：2022-08-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种末端执行机构和人机协作机械臂末端系统，末端执行机构包括：支撑架、操作组件和工具更换组件，操作组件设于支撑架，操作组件具有用于把持的把手；工具更换组件设于支撑架，工具更换组件具有夹持工具的轴套，其中，把手的中轴线与轴套的中轴线共线。根据本发明实施例的末端执行机构，通过设置与轴套中轴线同轴的把手，可以强化操作者在控制机械臂过程中的临场感，使得操作更加直观，提高了操作者的使用体验。
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公开(公告)号：CN112525131A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011144789.X
申请日：2020-10-23
Applicant: 清华大学
IPC: G01B21/20
Abstract: 本申请公开了一种非接触式距离传感器阵列测量工件曲率的方法及系统，其中，方法包括：利用非对称六边形布局的距离传感器阵列检测未知曲面上六点测量点于标定平面的垂直距离，给出测量点空间位置；使用预设的曲面参数反解算法，完成曲面参数的反解；使用迭代方法将反解结果加入迭代环节，以优化曲面参数的反解精度。本申请实施例的非接触式距离传感器阵列测量工件曲率的方法，通过安装在自动化加工机构末端的距离传感器阵列非接触式地测量工件曲率特征，可以提升现有自动化加工设备，尤其是自动钻削、锪孔加工设备在自由曲面工件上的锪孔深度精度，并进一步改良加工效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110825029B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201911031431.3
申请日：2019-10-28
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种自适应加工机构位姿误差的补偿方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：利用距离传感器阵列获取当前工件在测量坐标系下的法矢向量；获取当前工件的理论法矢向量，并根据法矢向量和理论法矢向量分别计算法矢向量的待加工位置和理论法矢向量的理论加工位置；计算待加工位置和理论加工位置的加工误差，利用线性关系处理加工误差，得到每个进给主轴的补偿量。该方法通过加工机构上的距离传感器阵列检测并预测偏移量，依据预测值，使用机床的进给轴进行平动补偿，进而消除加工误差的主体部分，获取更高的加工精度。
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公开(公告)号：CN108760008A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810790665.5
申请日：2018-07-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种自平衡机构，包括机架，机架通过上轴系与铝型材框架相连，上轴系上设置有角度传感器，角度传感器用于控制在安装在铝型材框架上的丝杆系统，丝杆系统带动铝型材框架相对于上轴系产生力矩的改变，铝型材框架与上浮动轴系的套筒相连。基于负反馈的自平衡的机构，传动技术使用丝杠螺母，具有“机电一体化”特征，并使得机构原理上比较简单，系统安全可靠。
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公开(公告)号：CN109002590B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201810669154.8
申请日：2018-06-26
Applicant: 清华大学 , 成都市兴蓉环境股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种确定漏点生长函数的方法，包括收集管线及管线上漏点的信息；设定漏点生长函数为待确定的增长型曲线；构建真实漏点集合；构建探漏数据集合；1次探漏周期内的探漏过程模拟；确定管线漏点的生长函数方程。本发明弥补了关于供水管线上漏点发展变化的研究内容，从微观的角度解析了漏点的发展过程，指导自来水公司优化探漏工作策略，做出科学合理的决策提供了一种新的思路。
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公开(公告)号：CN115255458A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211021817.8
申请日：2022-08-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式钻孔系统，包括：平台机构，平台机构包括平台模块和驱动组件，平台模块适于安装在外部结构件，驱动组件设于平台模块；钻孔机构，钻孔机构可拆卸地设于平台机构且包括钻孔驱动模块和钻孔模块，钻孔驱动模块与驱动组件连接，钻孔模块设于钻孔驱动模块上且包括钻孔电机和钻孔刀具，钻孔电机驱动钻孔刀具活动以对工件进行制孔作业，其中，钻孔驱动模块适于带动钻孔模块沿制孔轴线的方向活动，驱动组件可驱动钻孔驱动模块在垂直于制孔轴线的方向上活动。根据本发明实施例的便携式钻孔系统，可实现便携化、轻量化、通用化，且钻孔精度高，可以提升钻孔作业的效率和质量，降低了工人劳动强度，提升钻孔的自动化程度。
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公开(公告)号：CN208704864U
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201821138643.2
申请日：2018-07-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种自平衡装置，包括机架，机架通过上轴系与铝型材框架相连，上轴系上设置有角度传感器，角度传感器用于控制在安装在铝型材框架上的丝杆系统，丝杆系统带动铝型材框架相对于上轴系产生力矩的改变，铝型材框架与上浮动轴系的套筒相连。基于负反馈的自平衡的机构，传动技术使用丝杠螺母，具有“机电一体化”特征，并使得机构原理上比较简单，系统安全可靠。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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