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公开(公告)号：CN107462154A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710631298.X
申请日：2017-07-28
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人末端工具的位姿测量方法，包括以下步骤：通过获取法兰和末端工具的三维特征，分别在法兰的中心和末端工具的中心建立第一坐标系和第二坐标系，计算出第二坐标系相对于第一坐标系的位置偏移量，再根据第二坐标系的各个单位向量计算第二坐标系相对于第一坐标系的旋转偏移量，从而得出末端工具相对于法兰的位姿。本发明提供的机器人末端工具的位姿测量方法，通过在末端工具中心和法兰中心分别建立第一坐标系和第二坐标系，并计算得出末端工具相对于法兰的位姿，与人工观察的方法相比，该位姿测量方法的精度及稳定性均较高。
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公开(公告)号：CN109570505A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811598654.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
Abstract: 本发明属于3D打印机技术领域，尤其涉及一种金属粉末供料装置及3D打印机，金属粉末供料装置包括安装支架、铺料组件和供料组件，铺料组件包括铺料板和刮刀，铺料板安装于安装支架上，刮刀滑动安装于铺料板的一端且与铺料板共同围设形成铺料区，各供料组件均包括料仓和振动电机，振动电机安装于料仓上，料仓的一端安装在安装支架上且位于铺料板一端的上方，料仓的另一端设有用于朝向铺料区内放料的出料口，料仓上安装有调节出料口大小的调节件，使用时，通过调整好出料口的大小，则控制振动电机启动或闭合，即可实现金属料粉往铺料区内添加的量，从而实现了往铺料区内进行定量供料的目的，有效地减少材料的浪费，以及提升供料的准确性。
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公开(公告)号：CN108356828A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810087781.0
申请日：2018-01-30
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明属于机械加工技术领域，尤其涉及一种工件坐标系修正方法，首先利用机器人的末端工具件去靠近工件上三个特征点获取各特征点的坐标，建立初步工件坐标系之后并用离线编程软件规划末端工具件的轨迹；再一次将末端工具件按照轨迹运动至各特征点的同时，分别利用三维扫描仪扫描获得末端工具件和工件的点云数据；在计算机的逆向软件中，根据点云数据建立末端工具件和工件的几何模型，最后就是在几何模型中分别测量得到末端工具件与各特征点的实际偏差，根据实际偏差去修正初步工件坐标系。本发明的工件坐标系修正方法，采用了三维扫描的方式能够精确地获取实际偏差，并根据实际偏差修正初步工件坐标系，能够解决手工示教方式误差大的问题。
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公开(公告)号：CN107336220A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710633383.X
申请日：2017-07-28
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人末端执行器，包括主轴模块、进给模块和连接组件，主轴模块包括主轴以及包裹于主轴外周的主轴外壳，进给模块包括丝杠、带动丝杠转动的进给电机以及固定于丝杠上的滑块，丝杠的外侧设有机壳，连接组件包括固定于主轴外壳的安装件，安装件和滑块固定连接。本发明提供的机器人末端执行器，通过丝杠将进给电机的旋转运动转化为主轴的直线运动，克服了机器人传动链中反向间隙带来的影响，提高了加工精度。
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公开(公告)号：CN107297640A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710612700.X
申请日：2017-07-25
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: B23Q3/155
CPC classification number: B23Q3/15513
Abstract: 本发明属于机器人技术领域,提供了一种机器人用自动换刀刀库，用于储藏刀具和机器人换刀，包括刀库支架，刀库支架的上方设有支撑板，支撑板的一边设有用于夹持刀具的刀柄夹，刀柄夹与支撑板固定连接，刀柄夹的夹持端伸出支撑板，支撑板设有刀柄夹的一边的边沿正对刀具处设有光电传感器。由于在支撑板设有刀柄夹的一边的边沿正对刀具处设有光电传感器，当机器人运动到换刀位置后，光电传感器能够检测刀柄夹是否夹持有刀具，并将检测结果发送给机器人，从而提示机器人能否进行换刀，保证机器人换刀过程安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207014359U
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201720939125.X
申请日：2017-07-28
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
Abstract: 本实用新型提供了一种机器人末端执行器，包括主轴模块、进给模块和连接组件，主轴模块包括主轴以及包裹于主轴外周的主轴外壳，进给模块包括丝杠、带动丝杠转动的进给电机以及固定于丝杠上的滑块，丝杠的外侧设有机壳，连接组件包括固定于主轴外壳的安装件，安装件和滑块固定连接。本实用新型提供的机器人末端执行器，通过丝杠将进给电机的旋转运动转化为主轴的直线运动，克服了机器人传动链中反向间隙带来的影响，提高了加工精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207946851U
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201820172565.1
申请日：2018-01-30
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: G06T7/70
Abstract: 本实用新型属于机器人加工技术领域，尤其涉及一种修正工件坐标系装置，包括机器人和位于所述机器人侧部的三维扫描仪，所述机器人的末端设有用于检测工件上特征点的末端工具件，所述末端工具件靠近所述工件设置，所述三维扫描仪包括摄像头，且所述摄像头正对所述工件和所述末端工具件设置并用于获取位所述工件的点云数据和所述末端工具件的点云数据。本实用新型的修正工件坐标系装置，先通过采用传统的手工示教的方式利用末端工具件取得工件上特征点的坐标值，根据坐标值确定工件坐标系，然后利用三维扫描仪获取末端工具件和工件的点云数据，从而的到末端工具件与工件之间的实际偏差，在根据实际偏差去修正工件坐标系。
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公开(公告)号：CN207289502U
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201720909545.3
申请日：2017-07-25
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: B23Q3/06
Abstract: 本实用新型属于机器人技术领域,提供了一种用于机器人加工的零件夹具，包括用于与机器人加工平台连接的底板和设于底板上用于放置待加工零件的仿形面，仿形面的形状与待加工零件的形状相同，仿形面设于底板上表面的中部，底板的第一边沿、第二边沿、第三边沿和第四边沿设有用于压住待加工零件的压块。由于仿形面的形状与待加工零件的形状相同，因此当待加工零件放置在仿形面上并通过压块固定时，仿形面能够与待加工零件完全贴合，保证在加工时待加工零件底部有支撑，使得待加工零件在加工过程中不会震动，从而能够使待加工零件的加工精度满足加工要求。
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公开(公告)号：CN209632124U
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201822208616.4
申请日：2018-12-26
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
Abstract: 本实用新型属于增材制造设备技术领域，尤其涉及一种粉末供料装置及增材制造设备，粉末供料装置包括安装支架、铺料组件和供料组件，铺料组件包括铺料板和刮刀，铺料板安装于安装支架上，刮刀滑动安装于铺料板的一端且与铺料板共同围设形成铺料区，各供料组件均包括料仓和振动电机，振动电机安装于料仓上，料仓的一端安装在安装支架上且位于铺料板一端的上方，料仓的另一端设有用于朝向铺料区内放料的出料口，料仓上安装有调节出料口大小的调节件，使用时，通过调整好出料口的大小，则控制振动电机启动或闭合，即可实现金属料粉往铺料区内添加的量，从而实现了往铺料区内进行定量供料的目的，有效地减少材料的浪费，以及提升供料的准确性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208358423U
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201820158864.X
申请日：2018-01-30
Applicant: 深圳市圆梦精密技术研究院
IPC: B23Q17/22
Abstract: 本实用新型属于机械制造技术领域，尤其涉及一种基于逆向工程的零件加工定位装置，包括数控机床和位于所述数控机床侧部的三维扫描仪，所述数控机床上设有用于装载零件的工作平台，所述工作平台上设有标记件，所述三维扫描仪包括摄像头，且所述摄像头正对所述工作平台设置并用于获取位于所述工作平台上的所述零件的点云数据和所述标记件的点云数据。本实用新型的基于逆向工程的零件加工定位装置，能够准确地找到零件的加工基准，并且无需专用的夹具，进而可以使得零件的制造成本大大降低。
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