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公开(公告)号：CN119696420A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510193682.0
申请日：2025-02-21
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了基于数模联动的伺服系统速度环参数自整定方法，包括：建立伺服系统的速度环的开环传递函数；初始化速度环的参数并向电机发送同频同幅值的速度指令驱动负载运行，计算电机转动总惯量；确定映射关系方程，获得速度PI控制器的参数；采用双线性方法对速度PI控制器的参数进行离散化，获得离散比例增益和离散积分增益；确定伺服系统的约束条件并根据ITAE性能评价函数计算评价函数值；采用坐标轮换法获取最优控制参数；根据最优控制参数计算出对应的离散比例增益和离散积分增益作为速度PI控制器的参数完成参数整定并根据速度指令实现负载运行。该方法整定过程更高效，计算参数更准确，能很大程度减少人工调试时间，通用性好。
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公开(公告)号：CN119090714A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411075974.6
申请日：2024-08-07
Applicant: 浙江工业大学 , 衢州市浙工大生态工业创新研究院
IPC: G06T3/4038 , H04N5/265 , G06T3/4023 , G06T11/60
Abstract: 本发明公开了一种基于缝合线搜索的双目视频拼接方法，包括如下步骤：S1、视频采集与预处理：使用双目摄像头获取视频流，并对每帧图像进行预处理；S2、标定阶段：采用改进网格优化算法对每个视频帧进行特征点提取和网格构建，并生成标定数据；S3、查找表生成：根据标定数据生成查找表，将每个像素映射到新的位置；S4、缝合线查找：利用基于动态规划的缝合线搜索算法进行缝合线查找；S5、运动检测与缝合线更新：计算缝合线区域的梯度差异，判断是否有运行物体穿过接缝，若有运动物体穿过接缝，则更新缝合线；S6、图像融合：对接缝区域进行平均融合。本发明采用改进网格优化和动态规划算法，实现高精度双目视频拼接，有效消除运动伪影和重影现象。
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公开(公告)号：CN119045327A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411137526.4
申请日：2024-08-19
Applicant: 浙江工业大学 , 衢州市浙工大生态工业创新研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于RBF神经网络干扰估计器的高性能抗干扰方法，包括：S1、建立运动控制系统的等价输入干扰状态空间模型；S2、建立RBF神经网络干扰估计器，RBF神经网络干扰估计器包括RBF神经网络观测器和EID估计器；S3、给定t时刻运动控制系统的参考输入，并根据RBF神经网络干扰估计器计算出等价输入干扰状态空间模型中t时刻运动控制系统的等价输入干扰的估计值，以更新t时刻运动控制系统的控制输入，获得t时刻运动控制系统的输出。该方法能够有效补偿系统不确定性、外部扰动和测量噪声对系统性能的影响，提高运动控制系统的精度，满足高性能运动控制系统的需求。
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公开(公告)号：CN116330299B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310602203.7
申请日：2023-05-26
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度平滑的工业机器人柔顺运动控制方法，属于运动控制技术领域。本发明根据加速度对待处理的速度曲线进行插补处理；计算插补处理后每一速度阶段中各插补周期内的脉冲个数；以速度阶段为界，对每一速度阶段中各插补周期进行加速度平滑处理；根据每个插补周期中每个脉冲对应的加速度细值进行速度控制，实现工业机器人柔顺运动控制。本发明采用基于加速度平滑的方式对每个插补周期的脉冲数进行了优化，增加了速度的平滑性，减少了机械的震动，较好地实现了优化目标。
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公开(公告)号：CN109359313B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201810888669.7
申请日：2018-08-07
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于试凑粒子群混合算法的服装裁剪分床方法，旨在通过分析并建立服装剪裁生产过程的数学模型，以剪裁过程中生产误差最小为优化目标函数，利用混合算法对它进行不断寻优，确定在一定床数下的最优参数组合。基于相对固定的短区间整数配比问题，用试凑法快速选择最优配比，再结合粒子群算法使各粒子快速搜索到理想的裁剪层数和套排配比组合方案。该混合算法利用粒子群算法的快速收敛性，增强算法的全局收敛性，收敛于标准粒子群的全局最优解。再使用最小二乘法对全局最优解进行优化，减小实验误差，进而快速获得服装剪裁分床方法中的最优参数组合。本发明提供了一种能实现快速分床、有效提高精度、有效处理不同服装订单的智能服装裁剪分床方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117328198A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311327534.0
申请日：2023-10-13
Applicant: 浙江工业大学 , 金华市浙工大创新联合研究院
IPC: D03D49/06
Abstract: 本发明属于工业控制技术领域，具体涉及一种基于自适应PID的经纱恒张力控制方法。采集经纱的张力值，将张力值进行限幅滤波和加权平均滤波，得到采样值；将采样值与设定值进行对比，输出张力偏差值,将张力偏差值和不完全微分PID控制器的上一次的输出值传入遗传算法中，得到不完全微分PID控制器的参数；不完全微分PID控制器根据不完全微分PID控制器的参数的最优值输出修正的脉冲数给送经电机；通过送经电机与送经轴之间的减速比计算发送到送经电机的脉冲数的变化值，通过前馈补偿的方式加到送经电机上，对送经轴转速进行修正。本发明可以有效快速控制织机经纱张力恒定。
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公开(公告)号：CN115587679A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211291544.9
申请日：2022-10-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q10/087 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种智能仓库的AGV优化调度方法，包括：基于栅格建模法对仓库AGV拣选系统构建AGV调度模型；利用狮子群算法求解AGV调度模型，生成初始可行路径；在初始可行路径的基础上检测存在冲突的路径点，后使用AGV优先级调节存在冲突的路径点，最终获得高效可行的全局AGV调度方案。本发明的智能仓库的AGV优化调度方法，提出了解决仓库小车调度的两阶段优化方法，提高仓库调度的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN109523074B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201811350281.8
申请日：2018-11-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于最近邻遗传混合算法的服装裁剪路径优化方法，包括以下步骤：1)通过裁床软件对服装样片进行排样，得到裁剪数据文件，用MATLAB解析并复现；2)将其转化为一个两级组合优化问题，用改进的遗传算法求解裁剪顺序；3)在裁剪顺序基础上用最近邻算法得到样片的入刀点；4)分析优化前后的裁剪路径数据，对比分析效果。本发明提供了一种可以有效提高裁剪效率的服装裁剪路径优化方法。
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公开(公告)号：CN109523074A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811350281.8
申请日：2018-11-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于最近邻遗传混合算法的服装裁剪路径优化方法，包括以下步骤：1)通过裁床软件对服装样片进行排样，得到裁剪数据文件，用MATLAB解析并复现；2)将其转化为一个两级组合优化问题，用改进的遗传算法求解裁剪顺序；3)在裁剪顺序基础上用最近邻算法得到样片的入刀点；4)分析优化前后的裁剪路径数据，对比分析效果。本发明提供了一种可以有效提高裁剪效率的服装裁剪路径优化方法。
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公开(公告)号：CN109214657A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810916569.0
申请日：2018-08-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于遗传结合最小二乘混合算法的多色服装裁剪分床方法，采用遗传算法(GA)搜索多色分床的配比解，相较于搜索层数来说降低了问题的复杂度；通过最小二乘法解耦合，找到各个配比矩阵对应的最好的层数矩阵，使算法朝最好的方向搜索；利用二进制编码将解限定在整数范围，符合实际生产的要求；不用根据人工经验计算多的分床的裁床范围，只需输入一个较大的床数初始值并在适应度计算中加入一个床数的权重项自动优化床数。本发明可以快速对多色服装订单设计一个生产误差小、高效率的生产方案，很好的弥补了人工计算对多色分床的局限性，使服装厂不再为复杂多色订单的生产方案设计所困扰。
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