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公开(公告)号：CN112630795B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202011553923.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明创造提供了一种基于2D激光雷达的三维点云数据合成系统，包括激光扫描雷达和同步带，同步带用于带动激光扫描雷达移动，同步带设置有电机；还包括电机运动控制模块、激光数据采集模板和三维点云数据融合模块；所述电机运动控制模块用于控制电机运动；所述激光数据采集模板用于获取激光扫描雷达的原始扫描数据。本发明创造有益效果：一种基于2D激光雷达的三维点云数据合成系统将2D激光扫描雷达搭载在横移同步带上，基于Modbus‑RTU和TCP协议实现对同步带电机的运动控制和激光的数据采集，并在线融合电机同步带的位置信息和2D激光数据，从而实现3D激光点云数据的构建和采集等功能，大大的节省了成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108973578B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810814740.7
申请日：2018-07-23
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的AGV悬挂系统弹性调节方法，AGV小车车轮底板上分别安装若干由电机控制弹性可调的弹性单元；采集IMU数据流，获取垂直方向上的加速度数据，并绘制曲线a(t)；判断是否需要调整等效弹性系数：当收到需要电机介入控制的信号后，通过神经网络算法开始计算调整动作；通过算法处理，控制电机，调整丝杆上滑块的位置，从而控制弹簧压缩量。本发明采用深度确定性策略梯度算法学习弹性组合单元的等效弹性系数自适应变化控制规律，以神经网络为载体，根据传感器对当前弹性单元软硬度的感知，自动计算各个弹簧丝杆电机的输出量，实现弹性单元弹性系数变化的自动控制。
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公开(公告)号：CN112630795A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011553923.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明创造提供了一种基于2D激光雷达的三维点云数据合成系统，包括激光扫描雷达和同步带，同步带用于带动激光扫描雷达移动，同步带设置有电机；还包括电机运动控制模块、激光数据采集模板和三维点云数据融合模块；所述电机运动控制模块用于控制电机运动；所述激光数据采集模板用于获取激光扫描雷达的原始扫描数据。本发明创造有益效果：一种基于2D激光雷达的三维点云数据合成系统将2D激光扫描雷达搭载在横移同步带上，基于Modbus‑RTU和TCP协议实现对同步带电机的运动控制和激光的数据采集，并在线融合电机同步带的位置信息和2D激光数据，从而实现3D激光点云数据的构建和采集等功能，大大的节省了成本。
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公开(公告)号：CN110992339A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911221422.0
申请日：2019-12-03
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于相机和机器学习的辊道线轮毂的检测定位方法及系统，系统包含硬件和软件两部分，其中硬件部分包含主控单元和视觉检测单元。主控单元负责连接相机、传送带和PLC等设备，运行相关程序。视觉检测单元，包括多台工业RGB相机，负责实时地对辊道线上的轮毂采集图像。软件部分包含主控软件和视觉检测软件。主控软件根据作业流程和各个硬件设备的信号状态，向PLC发送运动控制信号。视觉检测软件负责对辊道线上的轮毂进行检测识别和定位。本发明使用数量较少的相机即可对整条流水线上的轮毂进行检测与定位，减少了成本；同时相机安装时离产线较远，避免高温对设备造成损伤；还有目标识别准确率高，能够排除轮毂之外的物体对检测的干扰。
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公开(公告)号：CN209230716U
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201920224655.5
申请日：2019-02-22
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本实用新型提出一种体积测量装置，包括中央处理器和测量台；所述测量台包括视觉摄像单元、动态称重传感器；所述视觉摄像单元主要由对准摄像区域多个角度的深度相机组成；所述深度相机均与中央处理器连接；动态称重传感器置于摄像区域下方，采集重量数据发送到中央处理器。本实用新型为“借助多深度相机标定技术以及点云匹配技术，可融合多个视角的深度数据，重构不规则物体的三维空间尺寸信息，提高测量单元的稳定性、鲁棒性及测量精度”的功能需求提供硬件结构；为“利用切片法将不规则物体的三维空间尺寸切成n片不规则的图形，借助积分法求取不规则物体的体积”的技术方案提供硬件结构。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208796115U
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201821902266.5
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本实用新型提供了一种巡检机器人的升降云台，包括云台、云台支撑架和升降机构；升降机构的升降端与云台支撑架固定连接，云台支撑架的顶端与云台固定连接；云台支撑架呈下端及一侧开口的长方体状箱体结构，升降机构位于云台支撑架的内部；升降机构包括电机、丝杆、丝杆滑台和滑块；电机与丝杆传动连接，带动丝杆转动；丝杆可转动固定在丝杆滑台的底端，该丝杆滑台竖直设置在云台支撑架内部，并与该云台支撑架构成滑块滑行通道；滑块穿在丝杆上，并贴合丝杆滑台长度方向设置，该滑块与丝杆螺纹配合并在滑块滑行通道内升降滑行；滑块与云台支撑架固定连接。本实用新型通过升降机构的设置，实现了机器人探测器的平稳升降，实现了对机器人探测高度的灵活调整。
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