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公开(公告)号：CN112549951A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011573250.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种AGV驱动单元，包括转向轴承、第一支板、第二支板、第三支板、第一驱动组件、第二驱动组件、轴架和浮动机构，转向轴承的上端固定连接至车体下端，转向轴承下端固定连接至第三支板的上侧，第三支板的两端分别安装第一支板和第二支板，第一支板一侧设置轴架，轴架的两端分别套接至第一驱动组件的一端和第二驱动组件的一端，浮动机构的外围分别固定连接至第一驱动组件的另一端、第二驱动组件的另一端，浮动机构的一端固定连接至第二支板的一侧。本发明所述的一种AGV驱动单元，通过90度回转模块搭配双轮毂电机驱动轮差速，AGV底盘采用一个电机即可实现全向旋转、平移等，车体小巧灵活。
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公开(公告)号：CN109709108A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910141804.6
申请日：2019-02-26
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提出一种瓶装透明液体杂质检测设备及方法，使瓶体旋转，旋转停止后，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，初步判定是否为合格品；完成拍照后，使瓶体翻转180度，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，进一步判定是否为合格品；根据杂质判定结果，将合格品与不合格品分离。本发明以瓶体旋转为主要检测手段，瓶体翻转为补充检测手段，通过跟踪旋转后可疑杂质运动轨迹特点判定是否为杂质，然后通过瓶体翻转再次确认是否为杂质；两步检测确定不合格瓶体，提升判定准确率。
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公开(公告)号：CN109343536B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201811376375.2
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种室内巡检机器人，包括底座、行走机构、电源、升降云台、摄像机和控制器；所述行走机构固定在底座的下端，电源固定在底座内；所述升降云台包括云台、云台支撑架和升降机构；所述升降机构的固定端固定在底座上，升降端与所述云台支撑架固定连接，所述云台支撑架的顶端与所述云台固定连接；所述摄像机固定在所述云台上；所述行走机构、升降机构和摄像机的电源端均与所述电源电连接；所述控制器分别与所述行走机构、升降云台和摄像机信号连接。本发明所述的室内巡检机器人，通过升降云台、行走机构和自充电源的使用，实现了机器人的智能高效工作，节省人力的同时，提高了巡检准确率。
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公开(公告)号：CN109940603A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910054860.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本发明创造提供了一种巡检机器人的到点误差补偿控制方法，包括如下步骤：人工遥控巡检机器人移动至某一巡检目标点，巡检机器人通过其云台摄像机采集模板图像，且获取该巡检目标点的离线信息，记录为学习数据；本发明根据机器人到点时可以估计的执行误差信息，通过几何方法计算并调整摄像机云台旋转角度和俯仰角度，可弥补机器人执行到点误差，迅速锁定待检仪表。
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公开(公告)号：CN109407593A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811567272.4
申请日：2018-12-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出一种单IO扩展系统，包括MCU、电阻R、电容C1、串行转并行芯片；还包括二极管D1和电容C2；MCU的待扩展IO连接到所述电阻R的一端，同时连接到串行转并行芯片的CLK引脚，还连接到二极管D1的正极；电阻R的另一端连接电容C1的一端，同时连接到串行转并行芯片的DATA引脚；所述电容C1的另一端接地；二极管D1的负极连接电容C2的一端，同时连接串行转并行芯片的供电管脚；电容C2的另一端接地。本发明利用RC电路的滞后效应，仅需1个MCU IO口的高低控制，就能将信号分离实现串行转并行芯片的数据输入，同时实现IO口给扩展电路供电，节省了IO口数以及电路的线束数量，从而降低成本，提高可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213892156U
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202023163500.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本实用新型提供了一种AGV驱动单元，包括转向轴承、第一支板、第二支板、第三支板、第一驱动组件、第二驱动组件、轴架和浮动机构，转向轴承的上端固定连接至车体下端，转向轴承下端固定连接至第三支板的上侧，第三支板的两端分别安装第一支板和第二支板，第一支板一侧设置轴架，轴架的两端分别套接至第一驱动组件的一端和第二驱动组件的一端，浮动机构的外围分别固定连接至第一驱动组件的另一端、第二驱动组件的另一端，浮动机构的一端固定连接至第二支板的一侧。本实用新型所述的一种AGV驱动单元，通过90度回转模块搭配双轮毂电机驱动轮差速，AGV底盘采用一个电机即可实现全向旋转、平移等，车体小巧灵活。
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公开(公告)号：CN209007590U
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201821902254.2
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种巡检机器人底座，包括底板、行走机构、动力装置、侧板、挡板、连接板、盖板、距离探测器和扶手；行走机构和动力装置均固定安装在底板上；侧板有两个，分别相对固定在底板上端面的左右两侧；挡板有两个，分别相对固定在底板上端面的前后两侧；盖板固定在侧板的上端，该盖板下端面的前后两侧通过分别通过连接板与对应的挡板固定连接，且连接板相对于盖板和挡板向内凹进形成凹槽；距离探测器固定在盖板下端面前侧的凹槽内；扶手有一对，相对固定安装在盖板的两侧。本实用新型所述的巡检机器人底座，通过在底座上设置扶手，方便人工搬运机器人时，人手或者抬动杆的插入，实现了机器人搬运的灵活性。
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公开(公告)号：CN208888658U
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201821902848.3
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型提供了一种室内巡检机器人，包括底座、行走机构、电源、升降云台、摄像机和控制器；所述行走机构固定在底座的下端，电源固定在底座内；所述升降云台包括云台、云台支撑架和升降机构；所述升降机构的固定端固定在底座上，升降端与所述云台支撑架固定连接，所述云台支撑架的顶端与所述云台固定连接；所述摄像机固定在所述云台上；所述行走机构、升降机构和摄像机的电源端均与所述电源电连接；所述控制器分别与所述行走机构、升降云台和摄像机信号连接。本实用新型所述的室内巡检机器人，通过升降云台、行走机构和自充电源的使用，实现了机器人的智能高效工作，节省人力的同时，提高了巡检准确率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209673673U
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201920240933.6
申请日：2019-02-26
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本实用新型提出一种瓶装透明液体杂质检测设备，包括支撑架，以及设置于支撑架的移动机构、与移动机构连接的夹取机构、对应夹取机构设置的视觉检测机构；所述移动机构、夹取机构、视觉检测机构连接PLC控制器，所述视觉检测机构连接上位机处理器；所述夹取机构通过旋转单元使待检瓶旋转；所述移动机构通过翻转单元，使待检瓶翻转；所述视觉检测机构获取待检瓶中液体惯性运动的连续的动态帧图，并输出至上位机处理器。本实用新型为“以瓶体旋转为主要检测手段，瓶体翻转为补充检测手段，通过跟踪旋转后可疑杂质运动轨迹特点判定是否为杂质，然后通过瓶体翻转再次确认是否为杂质；两步检测确定不合格瓶体，提升判定准确率”提供必要的硬件结构。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209022706U
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201821902261.2
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC: B60G11/16
Abstract: 本实用新型提供了一种巡检机器人行走机构，包括底板、固定在底板两侧的一对主动轮机构以及位于底板下端面上的从动轮；所述主动轮机构包括电机、减速机、减震装置、连接板、轴承和主动轮；所述底板的中部两侧开设有轮胎安装槽，该轮胎安装槽的前后两端设有挡板；所述主动轮位于该轮胎安装槽中，该主动轮通过轴承固定在所述连接板上，所述连接板通过减震装置固定在所述底板上，所述轴承通过减速机与所述电机传动连接。本实用新型所述的巡检机器人行走机构，实现了机器人的平稳行走，降低了机器人的震动损耗，提升了机器人巡检效率及准确率，拓宽了机器人的巡检场景。
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