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公开(公告)号：CN116400604B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310657731.2
申请日：2023-06-06
Applicant: 浙江大学海南研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了具有避碰性能的多智能体系统球形编队控制方法，该方法包括以下步骤：建模并定义多智能体系统中各智能体间相互交互的通信拓扑以及相邻智能体间角距离及其运动过程中存在的速度差；根据多智能体系统模型以及所给定的任务设计解耦编队控制策略，并将加载控制器的闭环多智能体系统从三维坐标系转换至极坐标系下；进而根据由三维直角坐标系转换至极坐标系下的闭环系统分析了整个多智能体系统位于球面的平衡点；对所求得的几类多智能体系统在球面上运动的平衡点分析了多智能体系统在球面的收敛性和稳定性；为保证多智能体系统在期望球面上可持续运动，进而对收敛于球面上的可移动的多智能体系统分析了在球面上的碰撞避免性能。
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公开(公告)号：CN116346555A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310241666.5
申请日：2023-03-07
Applicant: 浙江大学
IPC: H04L27/00 , H04B13/02 , G06F18/214 , G06F18/25 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于改进残差网络的非合作水声通信信号调制识别方法，包括：对收集到的水声通信信号进行预处理，得到复基带信号；构建水声通信信号识别神经网络，利用特征提取公式和卷积神经网络对所述复基带信号进行表征特征提取，使用改进的残差模块对所述复基带信号进行隐含特征提取，将表征特征和隐含特征进行特征融合，再输入全连接层和分类层；训练所述水声通信信号识别神经网络；将预处理后的水声通信信号输入训练好的水声通信信号识别神经网络，最终输出分类结果。本发明采用改进的残差模块，在保证系统效率的同时提升了特征提取的效果；对表征特征和隐含特征进行了拼接融合，提升了水声通信信号特征的全面性以及后续分类网络的性能。
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公开(公告)号：CN116203651A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310056420.0
申请日：2023-01-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于极低频噪声反演台风风速的方法。方法包括：根据海表等效压力分布筛选地脉动等效源区；获得加权中心位置；获得平均时延数据；根据OBS数据获得频谱信息从而获得瑞利波能量；进行补偿计算获得加权中心位置的瑞利波能量；取均值后获得地脉动等效源区的噪声源强度；建立反演目标模型；建立台风最佳拟合反演模型，将待监测台风的地脉动等效源区的噪声源强度输入，输出最大风速，最终实现台风风速的反演。本发明通过极低频噪声地脉动实现对台风风速的反演，从地脉动出发研究台风的风速，填补了用地脉动中特定震相的能量对台风强度进行反演的空白，证明了从瑞利波出发反演台风风速的可行性，为台风监测提供了新思路。
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公开(公告)号：CN115333713B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202211256238.1
申请日：2022-10-14
Applicant: 海南浙江大学研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于互干扰避免的全双工水声通信媒介访问控制方法，优势在于可以避免全双工水声通信网络中远近效应问题导致的节点之间的互干扰以及长传播时延导致的空时不确定性问题。首先，通过互干扰模型计算节点之间的通信信干噪比(signal to reflected interference plus noise ratio,SINR)来确定能够进行全双工传输的节点；其次，通过两次握手来建立节点之间的全双工传输。在第一次握手中，节点之间通过握手包竞争预约信道。在第二次握手中，中心节点根据第一次握手的节点与其他节点之间的SINR来确定能够和第一次握手节点同时传输信息的节点。最后，如果节点之间的信干噪比无法满足要求，则利用节点之间的空时不确定性来建立两个节点之间的分时并发传输，从而实现数据传输。
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公开(公告)号：CN114839883A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210776254.7
申请日：2022-07-04
Applicant: 海南浙江大学研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了非线性欠驱动水下航行器定深抗干扰鲁棒L1控制方法，该方法包括以下步骤：建模水下航行器控制系统中非线性动态；定义状态估计和控制的鲁棒L1滤波及定深鲁棒控制中的L1性能指标；根据不同外部环境建立了具有切换动态的时滞控制系统模型，因此在更符合实际情况具有延迟情况下同样适用；进而设计欠驱动航行器抗干扰定深鲁棒L1控制律。因本发明所针对的控制系统中的非线性动态建模为线性变参数形式，因此会存在系统参数矩阵和Lyapunov‑Krasovskii泛函矩阵间耦合，通过设计松弛矩阵和投影方法解决该问题。最终的控制器为无穷维参数线性矩阵不等式，通过近似基函数和网格技术将其求解转换为有限维不等式来进行控制器参数求解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113098821B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110368158.4
申请日：2021-04-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种基于多载波信号的低运算量水声唤醒方法，该方法首先为通信节点构造了对应的多载波信号，在接收端对一个窗内的信号进行绝对值求和进行信号到达检测，然后使用实数快速傅里叶变换对信号进行频点的多次检测，实现唤醒的检测。本方法适用于两个水声节点最大通信距离内的任意距离精确唤醒，运算量小，适用于低功耗的单片机。通信机可在水下长时间处于低功耗的休眠状态。
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公开(公告)号：CN109802911B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910054153.7
申请日：2019-01-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于水声modem的快速信道估计与信号同步方法，适用于水声modem实时在线解调领域。本发明通过设计水声通信modem物理层数据链路块导频信号，利用快速傅里叶变换与子空间投影，实现水声信道的快速估计与在线解码的过程，与此同时，利用伪随机序列的周期自相关特性，实现快速解相关过程，实现物理层信号同步。相对于一般时域水声信道估计与信号同步方法，该算法优势在于，可以用数字信号处理器(DSP)与现场可编程门阵列(FPGA)等系统的快速实现，在保证信道估计的同时，降低了运算复杂度。尤其适用于稀疏水声信道估计。
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公开(公告)号：CN111131097A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911372920.5
申请日：2019-12-27
Applicant: 浙江大学
IPC: H04L25/02 , H04B13/02 , H04B7/0413
Abstract: 本发明公开了一种SC-MIMO水声通信环境下的块对角稀疏贝叶斯信道估计方法，适用于快速时变、多普勒效应明显以及多径干扰严重的水声信道。本发明提出的分块稀疏贝叶斯算法用于信道估计特征在于充分利用MIMO水声信道的空间相关性、稀疏性以及信道的统计特性，构建信道块对角模型，每个子块描述对应信道的空间相关性，结合最大期望算法联合更新迭代估计信道系数、协方差以及噪声参数。在算法鲁棒性和计算复杂度上较之传统的贝叶斯学习算法表现更优，在估计精确度上比OMP及IPNLMS算法更好。
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公开(公告)号：CN106549709B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610887844.1
申请日：2016-10-12
Applicant: 浙江大学
IPC: H04B10/116 , H04B10/524
Abstract: 本发明涉及水下光通信和水下机器人领域，旨在提供一种基于光照时间的水下LED无线光通信系统及其应用。该系统包括发射系统和接收系统；发射系统包括LED灯、LED灯的驱动电路，以及能够控制LED灯开闭及发光时长的控制器模块；接收系统包括透镜、光接收模块、信号处理及输出电路，光接收模块通过导线连接信号处理及输出电路，光接收模块位于透镜的光束准直焦点位置。本发明可通过智能手机设备在软件程序中调用系统的摄像组件来实现LED的开闭，调用系统的时钟组件给不同的按键设定时间长短，从而实现不同的光照时间。使用廉价的LED替代昂贵的激光作为光源，降低了成本体积，解决了激光瞄准困难等不足问题。
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公开(公告)号：CN108806282A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810558555.6
申请日：2018-06-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于样本行程时间信息的车道组最大排队长度估计方法。本发明首先在周期结束后利用样本行程时间信息提取最大行程时间并计算行程时间变化率。其次利用最大行程时间估计周期内的最大排队次数。再次计算最大行程时间所对应车辆首次被阻滞周期的排队位置进而估计首次被阻滞周期的最大排队长度位置。最后利用行程时间变化率计算周期排队最远点的关系，并基于最大行程时间车辆首次被阻滞周期的排队最远点推算当前周期的排队最远点位置。本发明可以自动区别同一路段下游进口道不同车道组之间的差异性，且无需假设车辆的到达规律，弱化了传统方法的假设条件，实现了提升预测精度。
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