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公开(公告)号：CN102590884B
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201210033203.1
申请日：2012-02-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于热释电红外传感器的人体定位及跟随系统及其方法。将舵机安装在舵机固定架中，舵机转轴上的舵机机臂与支架底面连接，支架中部两个孔中分别垂直安装有热释电红外线传感器，两个热释电红外线传感器外分别安装有菲涅尔透镜，位于上部的菲涅尔透镜外安装遮盖罩；两个热释电红外线传感器通过各自的热释电红外线传感器电路经电路模块与单片机连接。本发明通过舵机带动传感器转动，探测活动和静止的人体。使用两个传感器，通过对其一传感器的遮盖，改变其探测角度，可实现精确定位。两探测角度不同的传感器相互配合，实现防干扰功能。通过对人体左右两侧边缘的识别，判断探测区域内为单人或双人，还可获得人体中心的横向位置。
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公开(公告)号：CN103264733A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310144473.4
申请日：2013-04-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种动力储能的单腿机器人原地跳跃机构，属于机器人技术领域。机器人由身体、髋关节、膝关节、足底和大小腿五部分组成，身体与大腿、大腿与小腿之间分别通过髋关节和膝关节连接；髋关节由电机、谐波减速器、编码器和髋弹簧等元件组成，具有主动输出关节力矩的功能，通过同步带为膝关节提供主动的力矩输出；膝关节的膝转轴安装膝弹簧，膝关节通过将机器人的重力势能转化为膝弹簧的弹性势能，为机器人的跳跃积蓄和补偿能量；足部安装有力传感器，用于检测机器人的触地信息。本发明的单腿机器人原地跳跃机构，通过合理的关节配置和布局，结合主被动关节控制技术，为机器人的跳跃积蓄和补偿能量，由助于提高机器人运动的快速性和高效性。
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公开(公告)号：CN102536869A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210033200.8
申请日：2012-02-15
Applicant: 浙江大学
IPC: F04D27/00
Abstract: 本发明公开了一种红外线定位智能声控安全立式电扇。舵机安装在固定架中，舵机转轴上的舵机机臂与支架连接，支架上部安装电扇，中部两个孔中分别垂直安装有热释电红外线传感器，两个热释电红外线传感器外分别安装有菲涅尔透镜，支架内装有温度、声控和重力加速度传感器，这些传感器通过各自的电路与单片机连接。本发明利用传感器的感应功能与单片机的智能处理，通过电路实时反馈外界的各种环境信息，利用舵机与风扇的不同角度与转速使电扇具有随外界环境变化而改变工作状态，为使用者提供更舒适的吹风体验。在电扇倾倒时，能够及时切断电源，对使用者和电扇本身具有保护作用。在使用者离开工作范围时，电扇能够自动关闭，达到节能环保的效果。
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公开(公告)号：CN105058414B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510556755.4
申请日：2015-09-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具备故障检测和参数校正功能的平面扭簧装置，它由平面扭簧、故障检测电路和力矩传感器三部分组成。本发明充分利用各种平面扭簧的优势，通过检测固定环和安装环间的通断对弹性体进行故障检测，可以有效判断弹性体的使用寿命，为改进设计和加工工艺提供依据，有助于缩短迭代开发的周期，提高对平面扭簧设计质量的观测和分析；通过力矩传感器的精确力矩检测，可以实时补偿和校正弹性体的弹性系数变化，以提高对力矩控制的性能，为了降低成本，在关节设计中可以去除力矩传感器，而在定期检查时可以使用一个力矩传感器对所有关节进行校正即可。本发明的平面扭簧装备结构简单，适合应用于各种机器人和机械臂关节。
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公开(公告)号：CN103879470B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410107811.1
申请日：2014-03-21
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种连杆传动的单腿机器人跳跃机构，包括依次铰接的机身、大腿和小腿，大腿设有驱动小腿转动的跳跃驱动装置，机身与大腿的铰接处设有驱动大腿旋转的方向驱动装置，小腿上端具有与大腿下端铰接的小腿顶板，小腿顶板与跳跃驱动装置之间设有传动杆，传动杆的两端分别与驱动装置和小腿顶板铰接，大腿与小腿顶板之间还设有弹性储能件。方向驱动装置能够驱动大腿旋转，实现方向控制；跳跃驱动装置和方向驱动装置靠近机身，这降低了大腿相对于机身的转动惯量，能减少第一驱动电机的能耗，提高机器人运动的稳定性和敏捷性；通过平衡飞轮，增加了机器人的稳定性；通过设置的弹性储能件和平衡件，既能储能又能缓冲。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105058414A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510556755.4
申请日：2015-09-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具备故障检测和参数校正功能的平面扭簧装置，它由平面扭簧、故障检测电路和力矩传感器三部分组成。本发明充分利用各种平面扭簧的优势，通过检测固定环和安装环间的通断对弹性体进行故障检测，可以有效判断弹性体的使用寿命，为改进设计和加工工艺提供依据，有助于缩短迭代开发的周期，提高对平面扭簧设计质量的观测和分析；通过力矩传感器的精确力矩检测，可以实时补偿和校正弹性体的弹性系数变化，以提高对力矩控制的性能，为了降低成本，在关节设计中可以去除力矩传感器，而在定期检查时可以使用一个力矩传感器对所有关节进行校正即可。本发明的平面扭簧装备结构简单，适合应用于各种机器人和机械臂关节。
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公开(公告)号：CN103264734B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310139773.3
申请日：2013-04-22
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开的腿式机器人足底触地感知机构包括小腿、开关底座、足底、足底橡胶、足部转轴、两个微动开关以及两个恢复弹簧。两个微动开关安装在开关底座底面，足底通过足部转轴与开关底座铰接，足底可以绕着足部转轴相对于开关底座旋转；两个恢复弹簧安装在开关底座前部与足底之间，能够为足底提供回复力；足底橡胶安装在足底下部，能够在足底与地面接触时起到缓冲作用。小腿与开关底座固定。本发明结构简单、灵敏度高、安装方便。能在足底接触地面时接通足部内的微动开关，足部离地时又能及时断开微动开关，将机器人的运动状态及时反馈给控制系统，使控制系统灵敏判断足底的触地情况，保障腿式机器人的实时控制性能。
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公开(公告)号：CN102590884A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210033203.1
申请日：2012-02-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于热释电红外传感器的人体定位及跟随系统及其方法。将舵机安装在舵机固定架中，舵机转轴上的舵机机臂与支架底面连接，支架中部两个孔中分别垂直安装有热释电红外线传感器，两个热释电红外线传感器外分别安装有菲涅尔透镜，位于上部的菲涅尔透镜外安装遮盖罩；两个热释电红外线传感器通过各自的热释电红外线传感器电路经电路模块与单片机连接。本发明通过舵机带动传感器转动，探测活动和静止的人体。使用两个传感器，通过对其一传感器的遮盖，改变其探测角度，可实现精确定位。两探测角度不同的传感器相互配合，实现防干扰功能。通过对人体左右两侧边缘的识别，判断探测区域内为单人或双人，还可获得人体中心的横向位置。
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公开(公告)号：CN102540946A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210033204.6
申请日：2012-02-15
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于单片机的可预录抗干扰声控器。包括麦克风、储存器、单片机、声控放大电路和指示灯；单片机分别与声控放大电路、储存器、指示灯和被控制电器连接，声控放大电路再与麦克风连接。本发明可预录入指令、抗干扰能力极强、结构简单、操作方便、用户被识别后可给出多种指令作进一步控制。分别作为在同一空间内多个电器的声控器时，因为录入指令不同，不同声控器之间不会相互影响。系统价格低于使用语音模块的声控器。本发明可预录、抗干扰能力极强、结构简单、操作方便、用户被识别后可给出多种指令作进一步控制，尤其适于家庭电器的简单控制。
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