公开(公告)号：CN116780507A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310615624.3

申请日：2023-05-29

Applicant: 浙江大学

Inventor： 谢磊 ,  陈昕昊 ,  徐巍华 ,  苏宏业

IPC: H02J3/00 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/06 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/084 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种基于PSVLBA模型的电力负荷预测方法，包括：利用PSO优化的VMD方法对历史负荷进行分解，获得历史负荷的子序列，对各子序列基于频率大小分组并重构，将重构的3维数据作为LSTM模型的输入，并经过全连接层得到基于历史数据的预测结果；根据电力负荷与日期的强相关性，对日期进行编码，得到5个日期特征作为BPNN模型的输入，得到基于日期的负荷预测结果；根据电力负荷本身的同期相似性，构建预测日前一周的电力负荷为同期负荷作为预测结果，将3种预测结果基于Attention机制得到最终的预测结果，从而建立了PSVLBA模型，准确地预测了未来负荷。本发明可以实现快速、准确地预测电力负荷水平，为用组合模型对电力负荷预测提供新思路。

公开(公告)号：CN114721267A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210357758.5

申请日：2022-04-06

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨超 ,  吴俊 ,  朱秋国 ,  徐巍华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于四足机器人运动学模型的轨迹规划系统，基于四足机器人运动特点，将四足机器人侧向移动能力考虑在内，同时也将其运动速率受机器人速度与机器人朝向之间夹角的影响考虑在内；将四足机器人行进任务简化为点对点移动，只需要在指定时间内完成四足机器人需要的状态增量即可；利用四足机器人运动学模型和行进任务，自动生成一条可以通行的轨迹，并同时寻找完成行进任务的最短时间。本发明可以实现四足机器人非结构化的轨迹规划，具有高效、快速等优点，解决了目前四足机器人只能使用低效、适配性低的轨迹规划方法的缺点。