公开(公告)号：CN114536325B

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202210041994.6

申请日：2022-01-12

申请人： 慈溪市输变电工程有限公司 ,  亿嘉和科技股份有限公司

发明人： 沈科炬 ,  应永灵 ,  黄炳 ,  胡裕杭 ,  余金伟 ,  郑瑜 ,  林欢 ,  边疆 ,  李栗

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开了一种配网操作机器人的高温高湿环境作业控制方法。为了克服现有技术配网设置的绝缘伞与机器人作业时容易干涉的问题；本发明S1：绝缘斗臂车将操作机器人运输到指定位置，计算规划斗臂轨迹与操作机器人轨迹；操作机器人与绝缘伞组件设置在绝缘斗臂车的绝缘斗中；S2：通过检测环境温度与湿度，预设的阈值比较，判断环境状况，判断是否需要展开绝缘伞组件；S3：根据操作机器人轨迹，控制绝缘伞组件展开并跟随操作机器人；S4：任务执行完毕，绝缘斗臂车回归后收伞。方便计算操作机器人的轨迹；避免与操作机器人轨迹的干涉，且能够充分隔绝雨水与阳光，避免高温与雨水对操作机器人绝缘性的影响，充分保障安全。

公开(公告)号：CN113240670A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110663762.X

申请日：2021-06-16

申请人： 亿嘉和科技股份有限公司

发明人： 程敏 ,  杨挹 ,  边疆 ,  陈张

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/80 ,  G06K9/62

摘要： 本发明公开了带电作业场景下针对待作业物体的图像分割方法，包括步骤：步骤一、在机器人上安装RGB相机和激光雷达，并进行联合标定得到相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系；步骤二、利用采集并标注的训练数据训练得到图像分割模型，并对RGB相机采集RGB图像进行识别分割得到待作业目标物体；步骤三、根据步骤一得到的相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系，将步骤二识别分割得到的待作业目标物体变换至激光雷达坐标系下得到待作业目标物体的点云集合即为待作业物体。本发明可用于带电作业机器人的控制抓取模块作业，满足带电作业场景对于准确性与实时性的要求。