公开(公告)号：CN212123341U

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202020902225.7

申请日：2020-05-26

Applicant: 济南大学

Inventor： 范振 ,  黄玉林 ,  张来伟 ,  陈乃建 ,  王旭 ,  孙建波

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型公开了一种机器人气动机械手爪，包括六轴机器人、机械手爪、顶板、杆端关节轴承、成对双联角接触轴承以及带导杆薄型气缸。所述气动机械手爪通过顶板上端与六轴机器人末端相连接，所述机械手爪通过机械手爪连接轴与成对双联角接触轴承安装于顶板两侧，并由杆端关节轴承与连接杆连接于气缸末端，所述带导杆薄型气缸固定于顶板下端正中央。本实用新型通过带导杆薄型气缸带动两侧的机械手爪开合运动，达到了其对煤矸石等物料的抓取与搬运的目的。

公开(公告)号：CN209289298U

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201822028707.X

申请日：2018-12-05

Applicant: 济南大学

Inventor： 王旭 ,  王超 ,  封金凤 ,  陈乃建 ,  韩祥东 ,  孙建波 ,  黄玉林

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种多关节轻型轮椅机械手臂,包括轮椅移动平台、机械手爪、机械臂、驱动电机和驱动控制箱。所述机械手爪安装在机械臂上实现一种辅助抓取的功能，机械臂安装在轮椅移动平台左侧的基座上，而该轮椅机械手臂的关节运动是利用软绳传动的方式实现的；所述驱动控制箱固定在轮椅的背面，驱动机械臂关节转动的电机安装在驱动控制箱内，通过软绳传动的方式将电机的动力传递机械臂各运动关节处，达到一种对多关节轮椅机械手臂分离驱动的目的，使得轮椅机械手臂的结构更加简单，重量更加轻便，操作更加灵活。本实用新型通过将轮椅与机械手臂的结合，实现对老年人和残疾人日常生活的帮助。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210850232U

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201921054540.2

申请日：2019-07-08

Applicant: 济南大学

Inventor： 王旭 ,  黄玉林 ,  王超 ,  陈乃建 ,  孙建波

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本实用新型公开了一种多关节助老助残轮椅机械臂，属于助老助残服务型机器人领域以及机器人运动学分析方法的研究领域。本实用新型基于套索式柔性绳传动机构原理，设计了一种基于绳传动的多关节助老助残轮椅机械臂的结构，然后基于旋量理论首先建立初始位姿的基坐标系与工具坐标系，并由基坐标系与工具坐标系确定轮椅机械臂运动学参数，再根据轮椅机械臂的结构形式和各关节的运动方式，完成该结构形式的轮椅机械臂的运动学模型的建立和分析。本实用新型通过将几何描述与旋量理论结合的方式，实现了运动学求解算法简化为代数方程组求解的过程，为多关节助老助残轮椅机械臂的实时运动控制提供了一种新的更加便捷的建模求解方法。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209207525U

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201822028481.3

申请日：2018-12-05

Applicant: 济南大学

Inventor： 王超 ,  王孟超 ,  封金凤 ,  陈乃建 ,  王旭 ,  韩祥东 ,  孙建波 ,  黄玉林

IPC: B25J11/00

Abstract: 基于多模态信息融合的轮椅机械手系统模拟环境有干扰状态下，人体搜索目标、意图判定、接近目标并准确抓取目标的过程。所述基于多模态信息融合的轮椅机械手系统主要包括多模态信息采集系统a、信息处理融合系统b、决策控制系统c以及执行系统d组成。所述多模态信息采集系统a实现人体多模态信息与周边环境信息采集；所述信息处理融合系统b实现人体意图的判定并最终将特征信息融合；所述决策控制系统c实现对多模态信息采集系统a和信息处理融合系统b采集、预处理信息的综合处理，生成决策信息；所述执行系统d由差动轮椅14和机械臂15组成，实现对决策信息的执行操作即基于人体意图的接近目标运动和准确抓取目标物体。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN212331073U

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202020929660.9

申请日：2020-05-28

Applicant: 济南大学

Inventor： 黄玉林 ,  陈乃建 ,  范振 ,  张来伟 ,  孙建波

IPC: B25J15/06 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于涂胶单板的回旋流吸盘式端拾器，其特征包括：真空吸盘主体、吸盘底盘、法兰盘、端拾器支架；所述的端拾器支架由铝型材连接而成的王字型结构，所述的法兰盘固定在端拾器支架的中心上方，所述真空吸盘与吸盘底盘相连，且吸盘主体固定在端拾器底架的下方，可根据吸附物体的尺寸及规格合理调整吸盘位置及间距。本实用新型结构简单、吸附力强且稳定，能够快速吸起易变形、面积大、表面涂有胶层的不同规格的单板类物体。

公开(公告)号：CN212445282U

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202020902197.9

申请日：2020-05-26

Applicant: 济南大学

Inventor： 范振 ,  黄玉林 ,  张来伟 ,  陈乃建 ,  王旭 ,  孙建波

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08 ,  B65G47/91

Abstract: 本实用新型公开了一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪，主要包括六轴机器人、机械手爪、机械手爪连接件、滑块、导轨、薄型气缸、双耳环底座、单耳环脚座、导轨安装件、杆端关节轴承以及深沟球轴承。所述气动平行机械手爪通过顶板上端与六轴机器人相连接，所述机械手爪通过螺钉连接固定于滑块之上，其中上部通过机械手爪连接件与杆端关节轴承和杆端关节轴承连接件组成的连杆传动机构相连接，由薄型气缸连接杆端关节轴承连接件另一端间接控制开合运动，所述薄型气缸由安装在尾部的单耳环脚座与安装于顶板下部的双耳环底座相连接并固定于顶板下方。所述机械手爪通过薄型气缸间接带动两侧的机械手爪开合运动对煤矸石等物料抓取与搬运。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利