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公开(公告)号：CN108958293A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811044769.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明涉及一种无人机路径规划方法，属于无人机技术领域。包括以下步骤：S1：确定执行区域；S2：获取执行区域的起点、终点以及障碍物位置信息；S3：构建虚拟矩形区域，并确定基准线；S4：记录基准线与相交障碍物的交点；S5：确定偏移点；S6：判断起点至偏移点间是否存在障碍物，是则跳转至步骤S7；否则跳转至步骤S8；S7：更新偏移点，跳转至S6；S8：判断偏移点至终点间是否存在障碍物，是则跳转至S9；否则跳转至S10；S9：记录新起点至终点的直线与障碍物的交点，跳转至S5；S10：记录最初起点‑途径点‑终点所构成的路径；S11：选取最优路径。使无人机在不碰触障碍物的前提下对航线方向进行准确有效的调整，提高了规划效率和安全稳定性。
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公开(公告)号：CN108918980A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810825466.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开一种电容信号测量电路及测量方法，包括被测电容C1、参考电容C2、受控开关S1、受控开关S2、受控开关S3、运算放大器U1、运算放大器U2和可调电压源，通过对被测电容进行重复充电从而实现电容信号测量。本发明可以实现较高的测量分辨率，又能通过可调电压源调节电容测量范围，实现较大范围的电容值测量，通过控制电压调节器的输出电压消除寄生电容影响，增大测量范围，对于具有较大寄生电容的电容式传感器具有较大的应用价值。
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公开(公告)号：CN108809184A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810640572.4
申请日：2018-06-21
Applicant: 济南大学
IPC: H02P21/14
CPC classification number: H02P21/141
Abstract: 本发明公开一种三相永磁同步电机的转子磁链估计方法，本方法根据三相电阻不对称状态下的数学模型，通过模型参考自适应方法建立自适应律，可以使辨识的磁链具有较好的收敛性，并且随着电阻对称程度的增加，可以使辨识到的磁链值较好的收敛到真实磁链值，实现辨识值与真实值的误差较小，根据辨识值可以实现电机转子转动检测及故障诊断。本发明所述方法也可以用于三相电阻对称的情况，使数学模型中的三相电阻阻值相等即可实现转子磁链估计。
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公开(公告)号：CN107616079A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201711079275.9
申请日：2017-11-06
Applicant: 济南大学
IPC: A01G25/16
Abstract: 本发明涉及测控系统与诊断技术领域，尤其涉及一种基于LoRa的智能灌溉系统设计。本发明包括数据采集节点、LoRa网关、云服务和PC端灌溉控制平台，主要通过设计基于LoRa通信技术的光照强度，空气温、湿度以及土壤湿度等信息的采集单元，结合水阀控制单元以及PC端灌溉控制平台，实现多元信息的检测、处理，实时数据的中远距离上传以及农田的智能灌溉控制等功能。PC端灌溉控制平台设置了游客权限和管理员权限，同时自动连接数据库，实现关键数据的实时读取、存储与发布。对后期数据的处理分析，特别是在农作物不同生长时期，灌溉阈值与灌溉时间的最优设定与选取等方面，具有深远意义。本发明可以轻松实现灌溉作业的精细化管理，具有较高的推广和实用价值。
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公开(公告)号：CN107462807A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710702809.2
申请日：2017-08-16
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明属于电动汽车驱动系统领域，涉及一种故障诊断方法。本发明采用如下步骤：建立永磁同步电机在abc坐标下的数学模型；根据数学模型，建立A相、AB两相与ABC三相接地故障模型；建立健康情况下永磁同步电机数学模型，加入零序电压分量，得到健康情况下永磁同步电机数学模型；根据abc三相电压方程，电流方程与磁链方程，得到零序电压分量的表达式；建立加入零序电压分量后匝间短路数学模型；根据abc三相电压方程，电流方程与磁链方程，得到匝间短路故障情况下的零序电压分量的表达式；对比健康情况下与故障情况下的零序电压分量；选取合适的故障指标，来作为故障严重程度的判据。本发明提高了永磁同步电机故障诊断的精确度，所设计的故障指标极大降低了以往所建立指标的复杂度，且有很强的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106379258A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610879509.7
申请日：2016-10-09
Applicant: 济南大学
IPC: B60R16/023 , B60K15/03
CPC classification number: B60R16/0232 , B60K15/03 , B60K2015/03434
Abstract: 本发明涉及测控系统与诊断技术领域，尤其涉及一种汽车偷油、漏油智能检测报警装置。包括如下构成模块：电源模块、汽车启动/关闭状态检测模块、油箱液位检测模块和报警模块，其核心围绕单片机进行工作。电源模块通过电压转换型片，利用汽车电池电压对本装置进行供电。汽车启动/关闭状态检测模块通过汽车开关量检测和CAN总线数据检测，检测到汽车处于关闭状态后，本装置开始工作。油箱液位检测模块通过汽车燃油量传感器检测和CAN总线数据检测，将液位信号传给单片机，与初始液位信号比较，如果判断出液位降低，单片机发送报警信号给报警模块。报警模块实现声光报警功能和短信报警功能。发明的有益效果是实现对偷油、漏油的自动报警。
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公开(公告)号：CN105681416A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610026626.9
申请日：2016-01-17
Applicant: 济南大学
CPC classification number: Y02P90/02 , H04L67/025 , G05B19/4185 , G08C17/02 , H04W16/18 , H04W76/10 , H04W80/06 , H04W84/22
Abstract: 本发明公开了一种适用于矿井无人电机车的无线通信系统。该通信系统在地面集控室和矿井巷道之间建立以太环网，井下巷道内设置若干WiFi无线基站，实现WiFi信号覆盖整个巷道区域，同时在无人电机车上安装WiFi无线通信终端，与巷道内的WiFi基站建立无线连接，再通过有线网络，在地面集控室和机车控制器之间建立稳定可靠的数据通信链路。采用定向天线和全向天线相结合的方式实现无线信号覆盖。根据现场测量无线信号强度对各WiFi节点的位置、天线类型、朝向和数量进行调整，使相邻WiFi基站的信号覆盖区域适度重叠。无人电机车的车头和车尾分别安装两个相背方向的定向天线，进行无线信号传输。
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公开(公告)号：CN105651280A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610026625.4
申请日：2016-01-17
Applicant: 济南大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种矿井无人电机车的组合定位方法。由RFID、光电编码器、惯性测量元件分别进行机车位置检测，再经联邦滤波算法进行位置信息融合，得到无人电机车定位的最优估计值。电机车车体安装RFID阅读器，沿轨道布置RFID信标，阅读器通过读取信标ID号，获得机车行进位置。惯性测量元件实时敏感机车运行测量机车运行加速度和角速率，经积分运算后得到机车速度和位移信息。电机车车轮同轴安装光电编码器，随机车行进，编码器输出脉冲信号，经频率计数与换算后，得到机车行进速度和位置。对三种传感器的测量数据采用联邦滤波，进行位置信息融合。以RFID作为公共参考系统，以光电编码器和IMU输出信号构建子滤波器，得到机车的最优估计位置。
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公开(公告)号：CN119545464A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411672936.9
申请日：2024-11-21
Applicant: 山东省国防动员指挥保障中心 , 济南大学
Abstract: 本发明涉及自组网数据通信技术领域，具体是一种考虑电池剩余能量的自组网通信路由方法、系统及介质。本发明参考节点的电池剩余能量计算剩余能量虚跳数，同时考虑多径衰减及环境因素影响，根据发射节点的信号强度计算节点接收信号强度虚跳数。在路径选择时将节点接收信号强度虚跳数和剩余能量虚跳数作为判断依据，选择出更优质稳定的路由路径，保证传输可靠性的同时避免沿单个路径传输，平衡节点能耗，避免资源浪费以及局部节点能耗过高问题。既保证通信传输过程的可靠性和稳定性，同时合理调度各节点资源，进而平衡节点能耗。
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公开(公告)号：CN114879614A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210474681.X
申请日：2022-04-29
Applicant: 济南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种柔性制造的AGV调度方法，涉及生产调度领域。本发明包括以下步骤：在道路工段，将根据的AGV数量来决定是否前进；在机器人工段，通过TCP/IP协议与机器人进行通信，通过机器人的信号与AGV进行联合调度；在人工工段，AGV以动态停留时间进行前进，并且给予工人启动与停止权限。本发明针对传统地轨式汽车装配线的不足，研究面向柔性制造的多AGV协同调度系统，代替传统生产线。
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