公开(公告)号：CN110275564A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201910476711.9

申请日：2019-06-03

Applicant: 济南大学 ,  济南亚豪信息科技有限公司

Inventor： 刘依明 ,  魏军 ,  宗西举 ,  程新功 ,  衣文雨 ,  刘大志

IPC: G05F1/67

Abstract: 本公开提供了一种光伏最大功率跟踪优化控制方法、系统、介质及设备，利用离散形式的最速跟踪微分器，对最速跟踪微分器的相位延迟性能进行预报补偿，采用改进后的跟踪微分器，基于电导增量法进行最大功率点追踪控制。本公开提高跟踪效率，在保证滤除扰动的同时，也可跟踪上最大功率点，使得功率损失和误差减小。

公开(公告)号：CN108375987A

公开(公告)日：2018-08-07

申请号：CN201810519645.4

申请日：2018-05-28

Applicant: 济南大学

Inventor： 孙钦鹏 ,  李猛 ,  王中华 ,  刘大志 ,  刘蕊 ,  张帅

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明属于航迹规划领域，尤其涉及一种动态未知环境中无人机的航迹规划。本发明考虑到无人机航迹规划受到未知障碍和动态障碍的影响，首先根据已知环境信息，进行一次全局航迹规划，无人机沿此参考航迹飞行并对环境进行实时更新，当沿参考航迹难以行进时，将未行使航迹与滚动窗口边缘处相交点作为临时目标点，运用改进的人工势场法对航迹进行修正。本发明对人工势场法进行了改进，并构造了一种椭圆形斥力场，使无人机能够更为灵活地在障碍物两侧避障，降低航迹长度，通过加入最终目标点的引力场解决了局部极小值问题。本发明在无人机实时航迹规划中具有很高的实用价值和推广价值。

公开(公告)号：CN110661440B

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN201910701963.7

申请日：2019-07-31

Applicant: 济南大学

Inventor： 陈镇镇 ,  宗西举 ,  程新功 ,  唐文杰 ,  刘大志 ,  刘蕊 ,  刘依明 ,  衣文雨

IPC: H02M7/219

Abstract: 本公开公开了一种基于非线性自抗扰控制的单相PWM整流器优化方法和系统，采用电压外环与电流内环的双闭环控制方式，其中前者采用非线性自抗扰控制技术的方法，而后者采用单相DQ电流解藕控制的方法。相对于传统单相DQ电流解藕控制的电压外环采用PI控制，电压外环采用非线性自抗扰控制技术比上述方法以及线性的自抗扰控制技术，可以在实现网侧单位功率因数稳定运行及直流侧电压稳定控制的基础上，使系统动态响应速度更快，抗扰能力比以往的设计方法更强。

公开(公告)号：CN109904862B

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN201910243504.9

申请日：2019-03-28

Applicant: 济南大学

Inventor： 刘大志 ,  宗西举 ,  程新功 ,  衣文雨 ,  刘蕊 ,  刘依明 ,  陈镇镇 ,  唐文杰

IPC: H02J3/18

Abstract: 本公开提出了基于输出跟踪的APF控制方法、系统及应用，包括：建立有源电力滤波器APF的数学模型；针对有源电力滤波器，基于上述模型，获得其在所有工作模式的连续状态空间表达；将有源电力滤波器在所有工作模式的连续状态空间表达进行离散化并求解出在给定初值情况下，有源电力滤波器所有工作模式的解；分别求取有源电力滤波器每种工作模式的解与a相谐波电流、b相谐波电流及采集到的直流侧电压的平方和，平方和最小的工作模式确定为有源电力滤波器的工作模式。能实现对谐波电流的精确补偿，可以减小补偿误差，提高补偿的精确度，实现快、准、稳的控制。

公开(公告)号：CN110661440A

公开(公告)日：2020-01-07

申请号：CN201910701963.7

申请日：2019-07-31

Applicant: 济南大学

Inventor： 陈镇镇 ,  宗西举 ,  程新功 ,  唐文杰 ,  刘大志 ,  刘蕊 ,  刘依明 ,  衣文雨

IPC: H02M7/219

Abstract: 本公开公开了一种基于非线性自抗扰控制的单相PWM整流器优化方法和系统，采用电压外环与电流内环的双闭环控制方式，其中前者采用非线性自抗扰控制技术的方法，而后者采用单相DQ电流解藕控制的方法。相对于传统单相DQ电流解藕控制的电压外环采用PI控制，电压外环采用非线性自抗扰控制技术比上述方法以及线性的自抗扰控制技术，可以在实现网侧单位功率因数稳定运行及直流侧电压稳定控制的基础上，使系统动态响应速度更快，抗扰能力比以往的设计方法更强。

公开(公告)号：CN110380443A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201910533120.0

申请日：2019-06-19

Applicant: 济南大学

Inventor： 衣文雨 ,  宗西举 ,  刘依明 ,  程新功 ,  陈镇镇 ,  唐文杰 ,  刘大志 ,  刘蕊

IPC: H02J3/38 ,  H02J3/01

Abstract: 本公开提供了一种基于准Z源逆变器的光伏供电自抗扰控制系统、方法及光伏电站，包括光伏供电模块和自抗扰控制模块，所述光伏供电模块包括依次连接的光伏电池阵列、准Z源逆变器和滤波网络；所述自抗扰控制模块利用光伏阵列的参考输出电压和实际输出电压获取直通时间占空比，利用光伏阵列的参考输出电压与准Z源逆变器的电容电压获取非直通时间占空比，通过直通时间占空比和非直通时间占空比生成PWM调制信号并发送到准Z源逆变器中，用于去除输出电压中的扰动信号；通过ADRC对准Z源逆变器的输出电压进行控制，即使输入电压扰动、负载有波动，也几乎不影响输出电压的稳定性，使得系统具有很强的抗扰性和鲁棒性，提高了并网电流的电能质量。

公开(公告)号：CN109739292A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201910064279.2

申请日：2019-01-23

Applicant: 济南大学

Inventor： 刘大志 ,  宗西举 ,  程新功 ,  衣文雨 ,  刘蕊 ,  刘依明 ,  陈镇镇 ,  唐文杰

IPC: G05F1/67

Abstract: 本公开提出了光伏系统MPPT模糊自抗扰控制方法、控制器及系统，建立基于Boost变换器的光伏供电系统的模型；在模型稳定工作点附近加入扰动，得到Boost变换器的小信号动态方程；对Boost变换器的小信号动态方程进行拉普拉斯变换可得到占空比扰动量对光伏电池输出电压扰动量的传递函数；参考输出电压设计一阶微分跟踪器、扩张状态观测器及误差状态反馈控制率；将模糊控制用到自抗扰控制器中，将模糊控制和自抗扰控制器相结合应用到MPPT，通过模糊自抗扰控制策略，简化了调整自抗扰控制器参数整定的过程，实现了控制器参数的自适应性，使MPPT控制策略具有良好的抗扰性、动态响应、稳定性和鲁棒性，避免了参数整定的复杂过程。