公开(公告)号：CN203864967U

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：CN201420269673.2

申请日：2014-05-23

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 廖华丽 ,  赵鸿飞 ,  张珧 ,  高海明 ,  李超

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14

Abstract: 本实用新型涉及一种机器鱼，包括鱼头、鱼体、鱼尾以及若干用于提供动力的舵机，鱼体包括可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体，可伸缩鱼体和鱼头连接，不可伸缩鱼体与舵机连接，鱼头、可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体之间形成密闭容腔，不可伸缩鱼体的容腔内安装有直线步进电机，鱼头内设置有控制电路板，直线步进电机的输出转轴连接丝杆，该丝杆穿过可伸缩鱼体的内腔与鱼头的容腔内壁形成螺旋配合，经丝杠正反转带动可伸缩鱼体部分做伸缩运动。可以通过步进电机控制丝杠转动，从而控制可可伸缩鱼体体积的变化来实现机器鱼的上升和下潜，机器鱼适合在比较狭小的地域进行勘测和监测。

公开(公告)号：CN203610343U

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201320392387.0

申请日：2013-07-01

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  喻荣涛 ,  周海涛 ,  邹丽君 ,  杭蒙 ,  张文彬 ,  李超

IPC: B08B1/04

Abstract: 本实用新型涉及一种水下清刷机器人的清刷头，包括安装环、安装环垫圈和刷头，所述的安装环的顶部上具有环绕圆盘轴心的多个燕尾槽，安装环垫圈上具有开孔，刷头底部具有与燕尾槽配合插接的插接块，插接块上具有螺栓孔，安装环垫圈设置在安装环内，刷头的插接块插入燕尾槽并通过穿入螺栓孔和安装环垫圈开孔的螺栓与安装环垫圈固定。本实用新型的有益效果是：结构简单、操作简便、便于拆装、易于维修，而且可以通过更换刷头进行水下各种软硬类杂质的清除，而且由于刷头有可更换性，进一步减低了清刷头的使用成本，具有很强的经济效益。

公开(公告)号：CN203593153U

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201320745841.6

申请日：2013-11-22

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  赵鸿飞 ,  傅昱平 ,  吴金昆 ,  李珅 ,  徐世勇 ,  梁齐龙 ,  李超 ,  黄聪 ,  喻荣涛 ,  刘波 ,  王婷婷 ,  李奎

IPC: B63C11/52

Abstract: 本实用新型涉及一种水下清刷机器人的清刷筒，包括筒体、可压缩气囊、清刷头和清刷柱，筒体表面具有多个锥孔，清刷头安装在清刷柱上，清刷柱穿过锥孔，清刷柱具有与锥孔配合的防止清刷柱在伸缩时脱离筒体的锥形结构，可压缩气囊设置在筒体内部，支撑清刷柱，清刷柱抵在可压缩气囊表面。本实用新型的有益效果是：当清刷头遇到凸起的障碍物时，通过清刷柱的伸缩，可使清刷头在不阻碍清刷筒旋转情况下更好地贴合凹凸不平的坝面，对坝面进行清刷；采用清刷筒可以增大清刷的面积，从而提高清刷效率，减小水下机械人的体积，使水下机器人更加灵巧。